Миф об Энее уже в середине III в. получил в Риме официальное признание. Рим считался обновленной Троей. Знатные роды старались возвести свои генеалогии к Энею и его спутникам: известный ученый I в. Варрон написал даже трактат «О троянских семействах». В частности род Юлиев связывал себя с сыном Энея Асканием; утверждали, что второе имя Аскания, Ил, было затем переделано в Иул. Юлия оказывались потомками Венеры (т. е. Афродиты, матери Энея), и Юлий Цезарь не прочь был при случае сослаться на свое божественное происхождение. Разрабатывая сказание об Энее, Вергилий создавал поэму не только о началах римской империи, но и о предках Августа.
Вергилий приступил к своему труду вскоре после окончания «Георгик»; в 26 г. в литературных кругах уже было известно, что он работает над большой поэмой об Энее и готовит эпос по гомеровскому образцу. Задача была нелегкая Обновляя большой мифологический эпос, Варгилий вступал — по античным представлениям — в «соревнование» с Гомером. Это означало полный разрыв с эстетическими принципами александринизма. Римская литературная традиция давала исторический эпос в стиле Энния, но и этот жанр был дискредитирован неотериками. Надлежало создать поэму, ориентированную на гомеровский стиль, но удовлетворяющую новым идеологическим потребностям и изощренному вкусу, избалованному филигранной отделкой неотерических эпиллиев. Специфические трудности возникали и в связи с материалом предания. Центральным героем был беглец, покинувший гибнущую родину; этот образ нуждался в деликатной трактовке для того, чтобы не вызвать отрицательного отношения у читателя. Предание о троянском происхождении Рима имело актуально-политическую остроту; на него ссылались сторонники перенесения центра империи на Восток, и еще Юлий Цезарь помышлял о том, чтобы восстановить Трою и сделать ее столицей. «Энеида» должна была своей трактовкой мифа дать отпор этим тенденциям. Она требовала, наконец, значительных «ученых» штудий, ознакомления с обширным мифологическим и историко-антикварным материалом.
По сообщению античного биографа, Вергилий обдумал предварительный план поэмы и составил краткое содержание ее в прозе, разделив материал на 12 книг; затем он разрабатывал отдельные эпизоды, выхваченные из плана, нередко оставляя те или иные части недоделанными впредь до окончательной редакции всего произведения. Лишь после нескольких лет работы он счел возможным прочитать Августу некоторые из более или менее законченных книг. В 19 г. до н. э. «Энеида» была вчерне готова, и автор предназначал еще три года на ее отделку, с тем чтобы провести остаток жизни в философских занятиях. Смерть прервала эти планы. Возвращаясь из поездки по Греции, Вергилий заболел и в тяжелом состоянии был доставлен в Брундизий (современный Бриндизи), где и умер 21 сентября 19 г. Перед смертью он хотел сжечь свою незаконченную поэму, а в завещании оставил распоряжение, чтобы из его литературного наследия не опубликовывали ничего, что не было издано им самим. Август воспротивился выполнению этой последней воли и поручил друзьям поэта издать «Энеиду». В соответствии с античной практикой посмертных изданий, издатели воздержались от сколько-нибудь значительных редакционных вмешательств. Недоделанные Вергилием гексаметры были оставлены без изменений; остался также ряд неувязок, по большей части мелких и незаметных, но иногда затрагивающих и основные линии ведения сюжета.
Сюжет «Энеиды» распадается на две части: Эней странствует, затем воюет в Италии. На каждую из этих частей Вергилий отвел по шести книг. Первая половина поэмы тематически приближается к «Одиссее», вторая — к «Илиаде».
Основная концепция «Энеиды» заключена во вступительных стихах. «Я пою брань и мужа, который... был много кидаем по землям и по морю... и многое претерпел на войне»; из этой формулировки античный читатель уже видел намерение автора объединить тематику обеих гомеровских поэм. Эней «беглец по воле рока»; ссылка на «рок» служит не только оправданием для бегства Энея из Трои, но и указывает на движущую силу поэмы, на силу, которая приведет к тому, что Эней основал
В отличие от гомеровского эпоса, полностью уходящего в прошлое, у Вергилия миф всегда переплетен с современностью, и испытания Энея являются лишь многозначительным началом уготованного роком римского величия.
Злоключения Одиссея были вызваны гневом Посейдона; странствия Энея обусловлены «злопамятным гневом лютой Юноны». Вражда Юноны (у греков Геры) к троянцам — гомеровская традиция, осложненная римской политической мотивировкой: Юнона — покровительница Карфагена, векового врага римлян. Композиционным образцом для первой половины «Энеиды» послужила та же «Одиссея». Повествование начинается с последних скитаний Энея, и предшествующие события даны как рассказ героя о его приключениях.