Найважливішими з центральних урядовців були маршалки. Маршалок земський - перша особа при Великокнязівському дворі. За відсутності князя головував на зборах панів-ради. Маршалок двірський був його заступником і помічником. Державною канцелярією відав канцлер, а його заступником був підканцлер. Фінансами завідував підскарбій земський, а його заступником був підскарбій двірський. Військом командував гетьман земський (пізніше великий), а його заступником був гетьман двірський (польний), до відання якого пізніше відійшло наймане («кварцяне») військо. Були й інші урядовці (стольник, ловчий, кухмістер, чашник, кравчий тощо), які, окрім придвірських функцій, виконували державні доручення - адміністративні, судові, дипломатичні.
Місцеве управління після ліквідації удільних князівств у землях здійснювали намісники-державці. Згодом, після поділу на воєводства і повіти, Великий князь став призначати воєвод, їх заступників - каштелянів та повітових старост. Вони збирали податки, чинили суд, організовували оборону територій, стежили за порядком. Апарат місцевого управління становили службовці зі староруськими назвами (тіуни, дітські). Пізніше появилися возні, які були помічниками старост і виконували судові рішення, хорунжі, городничі, мостівничі та ін.
Устрій більших міст Литовсько-Руської держави у XV ст. зорганізувався за німецьким (магдебурзьким) правом), яке надавалося спеціальними привілеями Великого князя. Цим актом жителі міста вилучалися з-під юрисдикції місцевої адміністрації і переводилися в окремий соціальний стан - міщанство, що мав свої органи самоуправління. Такими органами були рада (колегія у справах адміністративних) і лава (колегія, насамперед, у кримінальних справах). На чолі самоуправління в містах були війти та бурмістри, виконавчі функції належали писарю та шафарям. Проте, магдебурзьке право розповсюджувалося лише на католиків, православне населення міст не мало права на участь в самоуправлінні.
Устрій міст Литовсько-Руської держави не був однорідним. Деякі міста тільки частково запроваджували управління за магдебурзьким зразком, інші - підлягали владі урядовців чи феодалів.
Суд спочатку був аналогічний суду Київської Русі. Найвищою судовою інстанцією вважався великокнязівський суд, який мав необмежену компетенцію. Справи по звинуваченню князів, бояр, урядовців, справи про позбавлення феодалів честі, обвинувачення в антидержавних злочинах, а також скарги на рішення нижчестоящих судів князь розглядав одноособово і сам виносив рішення. Пізніше важливі справи почали розглядатися князем спільно з панами-радою.
Іноді пани-рада судили без князя, проте цей суд так і не сформувався в окрему судову установу. Через велику кількість справ князь доручав службовцям із найближчого оточення чинити суд, але ці суди (маршалкові, асесорські) мали тимчасовий характер.
Система церковних судів діяла аналогічно добі Київської Русі.
Після Кревської унії (1385 р.) судоустрій зазнав західноєвропейського і польського впливу. Посилилась ланка провінційних або територіальних судів, де судочинство здійснювали князівські намісники, а потім - старости, воєводи та великокняжі державці. Спочатку це були одноособові суди, які розглядали справи вільного населення та населення залежного від Великого князя як землевласника, але з 1529 р. до їх складу входило також по 2 шляхтичі. З 1542 р. воєводські суди діяли як суди вищої інстанції, а дещо пізніше, у середині XVI ст., статус вищих судів набули сеймові суди даної землі.
У привілейованих містах цивільні й кримінальні справи міщан розглядав лавний суд, який, зазвичай, складався з 12 членів; його головою був війт.
Діяли також доменіальні суди (суди феодалів-землевласників). Спочатку вони здійснювали судочинство над залежним (невільним і напіввільним) населенням. Під кінець XIV ст. за західноєвропейським зразком їх юрисдикція поширилась і на вільне населення, що мешкало у межах панських імунітетів. Привілеєм 1457 р. феодальні (доменіальні) суди були офіційно узаконені, а Судебник Казимира 1468 р. врегулював їх компетенцію. Проте справи про важливі види злочинів розглядалися державними судами.
Від часів Київської Русі на великокнязівських землях існували «копні» (громадські, або колишні «вервні») суди». Населення певної території у такий спосіб об’єднувалось для вирішення цивільно-правових спорів і самозахисту від злочинних елементів. У Литовсько-Руській державі шляхта дуже швидко звільнилася з-під юрисдикції цього суду, і він перетворився на власне селянський суд. Існувало три види копних судів: малі (копи сусідів), великі (копи громади) і згромаджені (складалися із жителів кількох сіл, а то й містечок). Право належати до членів копи мали лише глави сімей. Кількісний склад суду не був чітко визначений і становив, як правило, 10-20 осіб. Це мали бути «люди добрі, ні в чому не запідозрені, зацні й неосуджені та віри гідні». Крім головних учасників - «сходаїв», на суд запошувались інші члени селянських сімей, а також селяни сусідніх громад («люди сторонні»), які не мали права втручатися у справи.