Після входження в другій половині XIV ст. українських земель до Литви й утворення Великого князівства Литовського деякий час тут зберігався старий удільний устрій.
Вищі органи влади. На чолі держави стояв Великий князь. Це був монарх, який здобував княжий стіл на змішаних підставах наслідування і вибору (вибір одного з синів Великого князя). Взаємини між Великим князем і місцевими князями мали васальний характер. Місцеві мали широку автономію у внутрішніх справах, але, на вимогу Великого князя, повинні були брати участь у воєнних походах зі своїм військом і платити данину (підданщину). За правління Вітовта і його наступників, у першій половині XV ст. місцеві князівства було перетворено на провінції єдиної держави, усунуто удільних князів, які з васалів Великого князя перетворилися на його слуг і поступово змішалися з верхівкою служилої знаті. Привілей 1434 р. остаточно закріпив утрату державницьких прав місцевих князів і перетворив їх на підданих Великого князя.
У ст. влада Великого князя значно посилюється. Він має широкі повноваження в питаннях внутрішньої та зовнішньої політики: оголошує війну, укладає мир, призначає й звільняє з посад вищих службових осіб; він - верховний головнокомандувач війська, розпорядник державного майна й коштів, а також - виконує функції вищого суду. Однак наприкінці століття розширилася компетенція іншого важливого органу держави панів-ради, який сформувався з найвпливовіших васалів Великого князя (удільних князів, магнатів, бояр, панів, зокрема й українських, церковних ієрархів) і діяв спочатку при ньому як дорадчий орган. За привілеєм 1492 р. найважливіші державні справи князь вирішував спільно з панами- радниками. Це стосувалося питань зовнішньої політики, видання й скасування законів, призначення та звільнення вищих урядовців, здійснення видатків із державної скарбниці, судових рішень. Зросла не тільки компетенція, а й кількісний склад панів-ради, який налічував уже 80 осіб.
До особливо впливого становища панів-ради спричинили часті й довгі випадки перебування Великого князя поза межами держави (у Польщі, королем якої він одночасно був). Привілей 1506 р. ще більше зміцнив правове становище ради. Тепер, якщо думки панів-радників не збігалися з поглядами князя, останній повинен був підкоритися раді. За відсутності Великого князя рада мала керувати всією внутрішньою та зовнішньою політикою,- із правом оголошувати війну включно.
За прикладом Польщі з’явився новий колегіальний, більш представницький орган - Вальний (загальний) сейм. Спочатку так називали з’їзди феодалів, а також литовської, української та білоруської шляхти. У 1507 р., з приводу збору коштів на війну з Росією, вперше відбувся сейм, де, крім магнатів і урядовців, брала участь шляхта. Литовський статут 1529 р. визнав Великий Вальний сейм як державний орган.
Становлення сейму як представницького парламентського органу тривало до середини XVI ст. Якщо спочатку на сейми приїздили місцеві адміністратори-намісники з кількома шляхтичами, то з 1564 р. шляхта почала обирати на сейми по два представники від повіту. Крім вибору депутатів на повітових сеймиках, вироблялась писана інструкція, положень якої депутати мали дотримуватись на сеймі.
Пани-рада стала верхньою палатою сейму - «лавицею», до другої палати - «кола» входили представники шляхти.
Компетенція сейму певною мірою наближалась до компетенції Великого князя і панів-радних. Сейму належало право ухвалювати державні податки (насамперед, у разі їх збільшення), що можна вважати початком вітчизняної парламентської форми ухвалення державного бюджету. Ухвали сейму затверджувалися Великим князем у формі його «отказів» (відповідей).
Створення органів центрального управління відбувалося повільно, у процесі централізації строкатого конгломерату васальних князівств протягом XV ст. Основою їх формування були урядовці Виленського князівства. Спочатку Великий князь призначав їх особисто, а потім - за погодженням із панами-радою та сеймом.
Характерною рисою Великого князівства Литовського було те, що для більшості центральних посад утворилося по два носії. Перший з них був старий придворний урядовець виленського князя. Другий, що з’явився після ліквідації державної природи васальних князівств, опікувався у справах усього Великого Князівства. Урядник придворний виленського князя (двірський) стає заступником урядника земського (вседержавного).