Двадцати четырех лет Петр, со свитой в 200 чел., предпринял первое путешествие в Европу, которое имело несколько больших последствий. — Прежде всего великое посольство (1697—1698 г.), в состав которого царь вошел под именем десятника Петра Михайлова, изменило характер наших дипломатических сношений с Западом. — Прежние представители Руси ревностно добивались уважения к имени и достоинству московского царя. Преобразователь Руси думает о благе подданных. Цари стремились к личным эгоистическим целям, будущий император руководствуется побуждениями высшего государственного порядка. «В прошлом предания влачат свое существование в мертвящей косности и отзываются неподвижностью Востока, в будущем грезятся мечты о бьющей ключом жизни и о слиянии судьбы государства с судьбой всего мира» (Веневитинов). Вскоре по возвращении Петра из заграницы, послов заменяют резиденты и министры, а самый посольский приказ превращается в коллегию иностранных дел. От старых приемов московской дипломатии пришлось отказаться, так как они не удовлетворяли новых сложных потребностей международной политики. Но справедливость требует добавить, что в некоторых отношениях старый посольский приказ строже охранял русские интересы с большей настойчивостью и упорством преследовал свои цели, крепче держался основ народности, чем новая дипломатия, зародившаяся в коллегии Петра. Новые дипломаты уклонились от древней дисциплины и нередко, забывая выгоды России, служили интересам Европы, пренебрегая честью и достоинством русского имени, преследовали эгоистические цели, дорожа более благосклонностью иностранцев, чем соотечественников. Наконец у нас дошли до того, что нити русской политики стали сосредоточивать в чужих руках разных случайных заезжих иностранцев. Конечно, Петр этого не желал, но весь космополитический, продолжающийся до наших дней, период русской дипломатии есть плод непонятых стремлений нашего Преобразователя. Его собственная политика «была величественна, как он сам и как Россия; она была политикой вполне русской, преследуя исключительно русские цели. Царь, подписывавший свое имя по-голландски, не знал и знать не хотел в дипломатической переписке иного языка, кроме русского».
Во время путешествия в Риге произошло столкновение между главой посольства Францем Лефортом и комендантом города Эрихом Дальбергом. В Риге члены великого посольства «рабским обычаем жили и сыты были только зрением». Посольству не было устроено должной встречи, ему не отвели приличного помещения и задержали его провиант. Дальберг не отдал ему ответного визита. По городу русские ходили, сопровождаемые караулом и даже за царем следовали с мушкетами два солдата, которые, не желая допустить его до найма голландского корабля, взяли ружья на прицел. Но видимо члены посольства сами вызвали те меры наблюдения, которые губернатор Дальберг установил за ними, так как они влезали на высокие места, спускались во рвы, срисовывали укрепления и т. д. Дальберг не мог отнестись безразлично к ним, так как знал и помнил, что русские старались утвердиться на Балтийском побережье, а отец Петра осаждал Ригу. — Вероятно, допущены были обоюдные ошибки. Как бы то ни было, но прием посольства в Риге Петр три года спустя выставил как casus belli против Швеции. Вот второе большое последствие путешествия.
В Либаве и затем в Пиллау Петр впервые увидел Балтийское море. В Митаве Петр держал речь, в которой осмеивал уже обычаи, нравы и варварские законы своей страны.
На Западе Петр видел пестрый мир культуры и он погрузился в европейскую жизнь. На Западе — в мастерской цивилизации — Петр интересовался преимущественно технической стороной виденного: кораблестроением, арсеналами, фабриками, обсерваториями, анатомическими кабинетами, кунсткамерами, музеями, крепостными сооружениями, разными мастерскими, складами, мостами, морскими маневрами, адмиралтействами, доками, монетными дворами. Осмотры их чередовались беседами с учеными и практическими людьми. Царь — большой любитель спекулятивных, математических и механических знаний и не уступал в них никакому знатоку. Музыки, игр и охоты не любил. Церковь и парламент, великолепные картины дворцов и т. п. особого его внимания не привлекли. В религиозных вопросах он то симпатизировал протестантизму, то иезуитам. Евреев не любил, но денежные дела вел чрез еврея Мейера. Много разнообразных сведений было им приобретено; многому научилась также его разнообразная свита.
Во время путешествия у Петра явилось ясное сознание технического превосходства западной культуры. Он понял, что для развития его громадного государства необходимо поднятие торговли и прежде всего торговли морской, которая требовала расширения морских границ. В исполнении этой идеи он вложил все свои силы, стараясь привлечь к нему своих подданных. Таковы главные последствия его путешествия.