Дизельное топливо первым получил немецкий учёный и изобретатель Рудольф Дизель в 1892 году. Он работал в компании «Хладогенераторы Линде», в которой в это время разрабатывали конструкцию механического холодильника. Принципом работы холодильной установки было испарение и конденсат аммиака при помощи механического насоса.
Помимо основной работы Рудольф Дизель проводил научные исследования по созданию эффективного теплового устройства, которое превращало бы тепловую энергию в механическую. В своих лабораторных экспериментах он изначально использовал аммиак как рабочее тело установки. В качестве топлива применялся порошок из каменного угля.
Уже в ходе экспериментов было установлено, что опытные образцы дизельного двигателя имели небольшое преимущество над паровыми установками. Дизель создал промышленный образец двигателя, который имел коммерческий успех. Новую силовую установку изобретатель назвал атмосферным газовым двигателем.
Однако такое название надолго не прижилось, и изобретение стали называть просто «дизель» в честь создателя агрегата. Многочисленные контракты и устойчивый спрос на новое изобретение подтолкнули Дизеля покинуть филиал Карла фон Линда и открыть свой собственный завод по производству дизельных двигателей.
Первые двигатели Дизеля работали на растительных маслах или лёгких нефтепродуктах. Первоначально в качестве идеального топлива он предлагал каменноугольную пыль – Германия при больших запасах угля не имела нефти. Эксперименты же показали невозможность использования угольной пыли в качестве топлива – прежде всего из-за высоких абразивных свойств как самой пыли, так и золы, получающейся при сгорании; также возникали большие проблемы с подачей пыли в цилиндры.
Сначала Дизель тестировал сырую нефть из Печельбронна, но вскоре заменил её бензином и керосином, поскольку сырая нефть оказалась слишком вязкой. Основным тестовым топливом для дизельного двигателя был керосин. Также Дизель экспериментировал с различными типами лампового масла и различными типами бензина и лигроина, которые все подходили одинаково хорошо. В экспериментах пробовали креозотовое масло, парафиновое масло, газойль и мазут.
В Шотландии и Франции сланцевое масло использовалось в качестве топлива для первых дизельных двигателей производства 1898 года, поскольку другие виды топлива были слишком дорогими. В 1900 году французское общество Отто создало дизельный двигатель, работавший на сырой нефти, который был выставлен на Парижской выставке 1900 года и Всемирной выставке 1911 года в Париже. Двигатель работал даже на арахисовом масле без всяких модификаций. Во время первых испытаний Дизель также использовал осветительный газ в качестве топлива.
Эммануил Нобель приобрел лицензию на двигатель внутреннего сгорания Рудольфа Дизеля в 1898 году. Двигатель приспособили для работы на нефти, а не на керосине. С 1899 году Механический завод «Людвиг Нобель» в Петербурге развернул массовое производство дизельных двигателей. В 1900 году на Всемирной выставке в Париже двигатель получил Гран-при. Он стал называться в Европе «русский дизель».
Примерно 30 лет такие двигатели широко применялись в стационарных механизмах и силовых установках морских судов, однако существовавшие тогда системы впрыска топлива с воздушными компрессорами не позволяли применять дизельные двигатели в высокооборотных агрегатах. Небольшая скорость вращения, значительный вес воздушного компрессора сделали невозможным применение первых дизельных двигателей на автотранспорте.
В 1908 году был построен лёгкий автомобильный двигатель на дизеле. В 1920-е годы немецкий инженер Роберт Бош усовершенствовал двигатель, и его стали применять как силовой агрегат для вспомогательного и общественного транспорта, для установки на пассажирских и небольших грузовых автомобилях.
В 1923 году Карл Бенц выпустил первый дизельный грузовик. Первым легковым дизельным автомобилем была модель «Розали» французской компании «Ситроен» в 1933 году.
До того как дизельное топливо получило повсеместное распространение, дизельные двигатели обычно работали на дешёвом топливе. В Соединенных Штатах топливо делали из нефти, а в Европе использовалось каменноугольное креозотовое масло. Некоторые дизельные двигатели даже заправлялись смесью нескольких различных видов топлива, таких как бензин, керосин, рапсовое или смазочное масло, потому что они не облагались налогом и, следовательно, были дешёвыми. И только после Второй мировой войны были стандартизированы первые современные высококачественные дизельные топлива.
В морских судах, где к концу 1970-х годов преобладали дизельные двигатели из-за роста затрат на топливо, вызванного энергетическим кризисом 1970-х годов, дешёвое тяжёлое жидкое топливо до сих пор используется вместо обычного автомобильного дизельного топлива. Это топливо, часто называемое «бункером C», можно использовать не только на дизельных, но и на паровых судах.