Набедренные повязки носили в Древней Греции и в Древнем Риме. Но там это был не обязательный предмет одежды. Роль нательного белья играла туника, а уже поверх неё римляне надевали плащ или тогу. Цицерон пишет, что актёры и ораторы во время выступления на сцене в угоду стыдливости обязательно надевали под верхнюю одежду набедренную повязку. Иногда римляне носили нательную облегающую шерстяную рубаху — субукулу, — которая защищала тело от холода. Римлянки, чтобы казаться стройнее, бинтовали грудь и бёдра, а занимаясь спортом, надевали кожаные набедренные и нагрудные повязки, прототипы современного бюстгальтера.
В Средние века функцию мужского нательного белья выполняли брэ — штаны из белого или небелёного льна, присборенные на талии и подпоясанные шнуром. Поверх надевались шоссы — узкие разъёмные штаны, крепившиеся завязками к поясу. В эпоху раннего Средневековья длина брэ достигала колен, но постепенно они укорачивались, и к XV веку появились брэ, напоминающие шорты. При этом крестьяне во время работы в поле носили брэ как самостоятельный предмет одежды, а не как исподнее. Воины поверх брэ одевали стёганные штаны, знать и обеспеченные люди — узкие шоссы, которые тесёмками подвязывались к поясу брэ. Зимой носились более свободные шоссы, шерстяные, часто сшивные.
В те времена и мужчины, и женщины носили камизу — нательную рубаху простого кроя из льна, хлопка или шерсти, с длинными узкими рукавами и круглым вырезом горловины. Женская камиза доходила до щиколотки, а мужская, с клиновидными вставками по бокам, закрывала верхнюю часть бедра. Камиза могла быть просторной либо облегать тело благодаря шнуровке, которая собирала ткань на боках. Существовали женские камизы без рукавов, которые держались на плечах на узких бретельках, силуэтом напоминая современные сорочки.
В эпоху Возрождения нательные рубашки и штаны оставались основными предметами нижнего белья. Штаны в это время, в отличие от мешковатых средневековых брэ, достаточно плотно прилегали к телу и приобрели близкие к современным линии кроя. Чаще всего они были сшиты из светлого полотна, слегка присборены на талии и по краю отделаны вышивкой. Встречалось и бельё из ткани с цветным узором.
Для сорочек, и мужских, и женских, использовали полотна светлых оттенков — кремового, белого или шафранного, на них делали вышивку. Рукава присбаривали у запястья, были и манжеты. Круглую или квадратную горловину собирали складками или оформляли стоячим воротничком. Богатые люди и спали в подобных рубашках
Соответственно, сорочки богатых и бедных различались качеством ткани и богатством отделки. У богатых это было тонкое льняное бельё, полностью расшитое узорами, простые люди довольствовались рубахами из грубого полотна. Часто верхняя одежда не полностью закрывала рубашку, она могла быть видна в прорезях между лифом и съёмными рукавами женского платья.
В XVI веке появились первые корсеты — кожаные или железные, которые женщины надевали поверх сорочки.
В середине XVII века появилось такое нательное бельё, как полукальсоны (они же мужские панталоны), которые произошли от брэ и носились под кюлотами. С распространением брюк спустя полтора века полукальсоны продолжили носить в жаркую погоду, когда в полных кальсонах не было необходимости. В дальнейшем от них произошли боксёрские шорты и современные боксёры.
И в эпоху Просвещения основными предметами мужского и женского нательного белья оставались длинные сорочки. Аристократы обоих полов носили шёлковое бельё, обильно украшенное кружевом, лентами, шитьём золотыми и серебряными нитями. Кальсоны носили исключительно мужчины. Во времена Директории во Франции (1795–1799 годы), когда в моду вошли лёгкие муслиновые платья, напоминающие сорочки — с большим декольте, обнажающим плечи, и поясом под грудью, — женщины носили в качестве белья облегающее трико телесного цвета.
В конце XVIII века появилась нижняя сорочка (исподняя рубаха). Тогда это была свободная хлопковая рубашка без воротника с несколькими пуговицами у горловины. Изначально вместе с кальсонами использовалась как одежда для сна.
В конце того века были изобретены прядильная машина и первая эффективная хлопкоочистительная машина, текстильное производство пошло в гору и начался массовый выпуск белья.
В начале XIX века панталоны утвердились и в женском гардеробе: отделанные кружевом, сначала они достигали лодыжки, а затем укоротились до середины икры. У первых панталон были раздельные штанины, которые крепились к поясу на талии, оставляя шов на уровне промежности открытым. В 1860-х годах панталоны стали короче и доходили только до колен.