Управление страной перешло к Софье Алексеевне. По свидетельству современников, она была умна, образованна и честолюбива. Она могла бы стать первой женщиной на российском престоле, но Петр, достигнув совершеннолетия, не захотел уступить власть сводной сестре.
Петр I вырос в подмосковном селе Преображенском, окруженный товарищами – детьми лояльных к Нарышкиным бояр. Детские игры и потехи постепенно перешли в тренировки и отработку воинских умений. Через несколько лет потешная гвардия Петра превратилась в два полка – Преображенский и Семеновский.
Петр был одержим кораблями и морем с детства. В 1688 году он сделал первый шаг к осуществлению своей мечты: с помощью голландского мастера оснастил и вооружил английский ботик и спустил его сначала в Яузу, а потом в Плещеево озеро, где вскоре появилась одна из первых российских верфей.
Желая остаться во главе государства, Софья начала подстрекать стрельцов против Петра. Распространились слухи, что Петр и Нарышкины задумали «извести государыню». Стрельцы тут же собрались в поход на Преображенское, но верные Петру люди отправили в село гонцов – предупредить о готовящемся нападении. Стрельцов Петр боялся с детства, с того самого бунта после смерти брата Федора. Вскочив на коня, он ускакал и укрылся за толстыми стенами Троице-Сергиева монастыря. Оттуда он потребовал к себе начальников всех стрелецких полков. Большинство подчинилось законному правителю, и Софье пришлось признать поражение. Последние годы ее жизни прошли в монастыре.
Петр не собирался править единолично, всюду подчеркивая, что на престоле сидит вместе со старшим братом. Иван, однако, в государственных делах участия не принимал и в 1696 году тихо скончался от своих многочисленных болезней. Вся власть перешла к Петру Алексеевичу. Пришла пора достигать тех целей, которые он перед собой поставил – выход к Черному и Азовскому морям и полное преобразование страны.
Препятствием на этом пути были не только внешние враги, но и отсталость, косность и невежество значительной части боярства, привыкшего спокойно жить без оглядки на Запад и агрессивно настроенного ко всему новому. В отечественной историографии часто встречается стереотип: мол, до Петра I Россия жила в полной изоляции от Запада и русские люди не имели представления ни о европейских обычаях, ни о европейской культуре. Это верно лишь отчасти. Да, контакты с Европой были осложнены хотя бы потому, что у России на тот момент были утрачены выходы к Балтийскому морю. Кроме того, европейцы, большинство из которых исповедовали католичество либо протестантизм, вызывали настороженность в российском православном обществе: религиозные противоречия всегда имели большое значение. Но все же можно напомнить, что, например, еще при Иване III для реконструкции кремлевских соборов и других построек приглашались иноземные архитекторы; при Федоре, старшем брате Ивана и Петра, уже существовали «полки иноземного строя», которые обучались иностранными специалистами. Впрочем, полки эти не были решающей военной силой и к моменту начала петровских реформ тоже уже изрядно устарели. Были в России известны также и переводные литературные произведения… Так что абсолютной изоляции не было, хотя, конечно, Петру предстояло изменить и реформировать очень многое.
В 1697 году в Москве вспыхнул очередной стрелецкий бунт. Но Петр больше не был беспомощным мальчишкой или встревоженным юнцом под охраной потешной гвардии. За его спиной была сила. Он прервал свое заграничное путешествие и вернулся в Москву, где разобрался с бунтовщиками быстро и жестко. Общее количество казненных перевалило за полторы тысячи человек, а в 1699 году стрелецкое войско было полностью заменено регулярной армией.
В 1697 году Петр в составе дипломатической миссии отправился в Европу. Официальной причиной был поиск союзников для борьбы с турками. Он посетил Ригу, Кёнигсберг, Бранденбург, оттуда отправился в Голландию и Англию. Повсюду царь изучал точные и инженерные науки, осваивал кораблестроение и навигацию.