Дело шло к вечеру. В этот момент боевую инициативу проявил Кузьма Минин. Он попросил у Пожарского несколько сотен дворянской кавалерии и, неожиданно переправившись через реку, ударил по левому флангу армии Ходкевича. Поляки смешались. Тут же пехота ополчения вышла из-за укрытия и двинулась вперед. Вдохновленные примером Минина, на врага устремились и казаки, не дожидаясь приказа своего воеводы Трубецкого. Польские полки были смяты, стан гетмана и весь обоз захвачены. Остатки своего войска Ходкевич отвел на Воробьевы горы, а через несколько дней отступил к Можайску. Теперь все свои силы и ополченцы, и казаки сосредоточили на осаде Кремля. В конце сентября обе рати и оба «Совета», наконец, объединились.
Кольцо блокады вокруг Кремля сомкнулось ещё теснее, за его стенами начался жесточайший голод. Польские солдаты поели всех собак и кошек, варили кожаные переплеты книг, возникли случаи людоедства. Один шляхтич убил и съел своего слугу.
Пожарский не спешил со штурмом, оберегая ратников. Лишь русские пушки регулярно обстреливали польский гарнизон, нанося ему ощутимые потери. На исходе второго месяца осады Пожарский предложил полякам сдаться, но те ответили дерзким отказом.
Наконец 22 октября поляки, согласились на переговоры и капитуляцию, в это же время казаки по собственной инициативе начали штурм стены Китай-города, ближней к Кремлю укрепленной линии, и захватили этот район Москвы.
Через четыре дня, 26 октября, польский гарнизон капитулировал. Вначале поляки выпустили московских бояр, которые в свое время предложили на русский трон кандидатуру Владислава. В течение нескольких месяцев многие из них были польскими заложниками. Следом, бросив оружие, вышли оставшиеся польские солдаты.
На следующий день, соединившись на Красной площади, полки Пожарского и казаки Трубецкого под ликующие возгласы народа вошли в Кремль. Навстречу им вынесли хранившуюся в Кремле священную для России икону Владимирской Божьей Матери, которая была с русским войском ещё на Куликовском поле.
Однако война ещё не закончилась. С запада надвигалось войско Сигизмунда III, но его авангард был разбит под Москвой. Потеряв свой гарнизон в Кремле, король отчаялся в успехе похода и повернул назад.
Избрание Михаила Романова на царство.
Но Смута ещё не была окончена. Новгород стоял за шведского принца. Заруцкий с казаками и «воренком» Иваном грозил с юга, продолжалась война с Польшей, страна была неуправляема. «Совет всей земли» Второго ополчения много сделал для организации армии, наведения порядка на освобожденных территориях. Но теперь необходимо было возрождать огромное хозяйство, управление, обороноспособность всей страны, восстанавливать международные связи. Для этого сил «Совета», талантов и патриотизма Минина и Пожарского было недостаточно. Масштабы и опыт требовались совсем другие, а это означало, что приходилось заново создавать всю систему власти, и в первую очередь сильную центральную власть.В конце 1612 г. на Земский собор в Москву съехались выборные представители всех сословий России: бояре, дворяне, деятели церкви, посадские люди, казаки. Среди делегатов были даже черносошные и дворцовые — лично свободные крестьяне. Отсутствовали только крепостные крестьяне и холопы, принадлежавшие феодалам. Их интересы на Соборе представляли собственники земель, господа. Никогда ещё в стране не было представительного органа столь широкого состава.
Перед Собором стояла задача — выборы нового монарха России. Первое, с чем согласились члены Собора, стало решение не избирать на русский трон иноземного представителя — ни польского, ни шведского принцев. Началась борьба вокруг российских кандидатур. Претендентов оказалось немало, около десяти человек. Прежде всего назывались представители старых княжеских родов — Ф. И. Мстиславский и В. В. Голицын. Но первый дискредитировал себя связью с поляками, а второй был в польском плену. Дворяне и казаки продвигали кандидатуру князя Д. М. Трубецкого. Одним он был близок по участию в Тушинском лагере, другим по первому ополчению. Сам Трубецкой страстно стремился быть избранным, большие деньги потратил на подкуп членов Собора. Но боярство считало его недостаточно родовитым. Называлось и имя князя Д. М. Пожарского. Но наступили уже другие времена, и неродовитого героя второго ополчения не поддержали.