Характерен путь создания войска в войнах крестьянских, за независимость государства и в освободительной войне. Возникновение революционной ситуации выражалось в отдельных разрозненных восстаниях крестьян, посадского населения, казаков, стрельцов. Затем эти разрозненные вооруженные действия начинали сливаться в относительно единую борьбу с выделением политического и военного центра восставших (Путивль, Кагальницкий городок, Запорожье) и с выдвижением вождей из народа (Болотников, Разин, Тарас Федорович и др.) или из прогрессивной, патриотической части господствующего класса (Скопин-Шуйский, Минин, Пожарский, Хмельницкий и др.).
Возникали многочисленные партизанские отряды крестьян и казаков, способствовавшие организации революционной крестьянской или национально-освободительной вооруженной организации. Ядром такой организации являлось войско, располагавшее более или менее опытными военными кадрами, вооружением и определенными формами устройства. С развертыванием войны партизанские отряды оказывались стратегическими резервами, пополнявшими войско личным составом и взаимодействовавшими с ним.
В конце XVI и начале XVII в. на основе социально-экономического развития и изменений в соотношении и расстановке классовых сил внутри господствующих классов в Русском государстве шла борьба за изменение форм политического устройства. В ходе этой борьбы в обстановке гражданской войны и иностранной интервенции старая вооруженная организация оказалась разрушенной. В обстановке победы народа над интервентами и угрозы крестьянских и посадских восстаний борьба господствующих классов завершилась компромиссом, конкретным выражением которого явилось учреждение сословно-представительной монархии с боярской думой. Княжата и бояре пошли на уступки служилому дворянству и верхушке посада, усиливая эксплуатацию крестьянства и низов посада.
Компромисс в политическом устройстве определил характер военного строительства. В первый период после изгнания интервентов началось воссоздание старой вооруженной организации. Однако новая политическая и стратегическая обстановка, а также качественное и количественное развитие средств вооруженной борьбы требовали коренной перестройки в военном деле.
Сословно-представительная монархия с Боярской думой не решались на существенные преобразования военной системы. С большим трудом и очень медленно преодолевалась инертная сила консерватизма. Вначале все дело сводилось к латанию старого износившегося стрелецкого кафтана заплатками из нового материала. Затем в обстановке больших войн перед угрозой более сильных в военно-техническом отношении противников русское правительство вынуждено было пойти на значительные военные реформы, породившие предпосылки создания регулярной русской армии. При этом иностранный военный опыт учитывался, но не копировался. Военное строительство в России пошло иным путем. Русская армия сохранила свой национальный характер. Правительство убедилось в низкой боеспособности наемников и разрабатывало системы комплектования войска только подданными государства. Основную массу вербуемых составляли русские.
Сила русской вооруженной организации в XVII в. определялась не военно-техническими преимуществами, которые были на стороне западно-европейских противников. Эта сила определялась, во-первых, справедливыми целями войн (за независимость Русского государства, за воссоединение русских земель, за обеспечение безопасности государственных границ); во-вторых, национальным характером войска, в котором простые русские люди имели возможность применить свои способности, проявить выносливость, военную сметливость и хватку, выдвигать талантливых военачальников; в-третьих, идеологическими основами вооруженной организации и борьбы, выражавшимися прежде всего в патриотизме, в преданности Родине, а также в национальной гордости и религиозности (готовности бороться до последней капли крови за «истинную православную веру») – таких идеологических основ не могли иметь наемные войска; в-четвертых, системой военного строительства, обеспечившей войско большой численности и питавшей его стратегическими резервами.
В войнах с польскими и шведскими интервентами выявилась несостоятельность вооруженной организации боярского правительства, неспособность успешно бороться за обеспечение исторически прогрессивных целей. Побеждала не вооруженная организация господствующего класса, а народ, боровшийся за независимость своей Родины, Русского государства, за православную веру.
Невелики были успехи и в борьбе с татарами, набегам которых противостояли в основном инженерные оборонительные сооружения («Черты»), т. е. пассивные способы обороны. Походы в Крым не достигали положительных результатов. Более действенной оказывалась активная борьба с татарами донского и запорожского казачества, представлявшего по своему существу народное войско. Победами казаков царская дипломатия не всегда пользовалась умело, к тому же правительство очень опасалось вольного казацкого духа (Болотников начал наступление из района Дикого поля, Разин – с Дона).