Однако на этом территориальные приобретения Агриппы не закончились. По воле судьбы он находился в Риме, когда император Гай Калигула стал жертвой заговора сенаторов и преторианцев. Римский сенат, поддержанный некоторой частью войск, собирался вернуться к прежней, республиканской форме правления. Но преторианская гвардия, как, собственно, и большинство армии, нуждалась не в республике, а в новом императоре, которого они сразу нашла в лице родного дяди Гая – Клавдии. Конфликт между сенатом и Клавдием грозил вылиться в очередную гражданскую войну. В этой крайне напряженной ситуации Агриппа, бывший «своим» как для сенаторов, так и для Клавдия, сыграл важную посредническую роль. Он сумел договориться с сенатом о провозглашении Клавдия новым императором, а с Клавдием – об уступках сенаторам. Благодарный Клавдий заключил на Форуме в Риме клятвенный союз с Агриппой (Флавий, Иуд. древн., XIX, 5, 1). Новый император отменил прямое римское правление в Иудее и присоединил к владениям Агриппы сразу три области – Иудею, Самарию и Идумею. Кроме того, он подтвердил царский титул Агриппы и его власть над Галилеей, Переей, Южной Сирией и Авилой. Таким образом, к 41 г. Агриппа I восстановил фактически полунезависимое Иудейское царство, которое по своим размерам намного превышало государство не только Александра Янная, но и Ирода Великого. Рядом с обширными владениями Агриппы I соседствовало Халкидское царство (Западная Сирия и часть Ливана), которое император Клавдий по просьбе Агриппы даровал его брату Ироду (названному в честь Ирода Великого).
Агриппа удачно соединял в себе незаурядные способности своего деда Ирода и хасмонейский патриотизм, унаследованный от бабушки Мариаммы. Получив прекрасное эллинистическое образование при римском императорском дворе, а дома – еврейское религиозное, Агриппа мог быть утонченным римлянином среди латинян, стопроцентным эллином среди греков и сведущим в Писании иудеем среди соплеменников-евреев. В отличие от своего деда, Ирода Великого, Агриппа предпочитал не уничтожать своих противников, а договариваться с ними. Современники отзывались о нем как о мягком, добром, щедром и великодушном человеке. Вот как Флавий характеризует Агриппу I: «Этот царь был по природе своей весьма щедр на подарки и любил одаривать подчиненных. Расходуя на это часто значительные суммы, он снискал себе славу, находя удовольствие в своей щедрости и в том, что жизнь его от этого лишь выигрывала. Этим он совершенно не походил на своего предшественника Ирода [Великого]. Последний отличался страстной мстительностью и неудержимой ненавистью ко всем противникам своим и в то же время открыто признавался, что симпатии его скорее на стороне греков, чем иудеев… Агриппа, напротив, был мягкого характера и одинаково щедр ко всем. С иноземцами он был предупредителен и любил одаривать их, но не менее щедрым он являл себя также к своим единоплеменникам и даже старался особенно выказывать им сочувствие и благоволение. Поэтому он любил подолгу жить в Иерусалиме; он всегда в точности исполнял предписания законов. Во всем он старался точно соблюдать требования ритуала, и не проходило дня, чтобы он не совершил установленного законом жертвоприношения» (Флавий, Иуд. древн., XIX, 7, 3). Правда, Агриппа I был далеко не ко всем добр и великодушен. Прекрасно владея искусством дворцовой интриги, он нередко жестоко мстил тем, кто его незаслуженно обидел или унизил. В частности, Агриппа не скрывал, что приложил руку к падению тетрарха Ирода Антипы. С другой стороны, Агриппа I был готов пожертвовать своим благополучием ради блага иудейского народа. Он не только поддержал просьбу своего народа не устанавливать статую Калигулы в Иерусалимском Храме, но и, рискуя своим положением, смог убедить императора отложить эту опасную затею.
Доверительные отношения с императором Клавдием и дружественные связи с римскими сенаторами поставили иудейского царя в привилегированное положение среди всех союзников и вассалов Рима на Востоке, поэтому многие из них предпочитали обращаться за помощью не к римским наместникам, а к Агриппе. Это вызвало откровенное недовольство римского наместника в Сирии Марса. Видя в Агриппе своего потенциального соперника, этот высокопоставленный чиновник всячески пытался ограничить самостоятельность иудейского царя и дискредитировать его в глазах императора. В частности, Марсу с помощью доноса императору удалось помешать Агриппе укрепить стены вокруг Иерусалима. Клавдий усмотрел в этом ненужное и опасное «новшество» и велел прекратить строительство новых стен.