Считается, что в династию Сун (960—1279 гг.), вскоре после того, как в Шаолиньском монастыре начали применять цигун для боевой подготовки, Чжан Саньфэн создал тайцзи-цюань. Цигун в тайцзи-цюане отличался от цигун шаолиньской традиции. Если в Шаолине основной упор делался на упражнения под названием
В 1026 г. доктор Ван Вэйи создал свой знаменитый манекен для обучения акупунктуре — «бронзового человека». До этого времени, несмотря на обилие изданий, в которых пояснялись положения теории акупунктуры, основные принципы и методики лечения, все же оставались многие разногласия, а также неясности по поводу локализации различных точек. Создав «бронзового человека», доктор Ван также написал книгу под названием «Тун жэнь юй сюэ чжэньцзю ту» («Иллюстрации к бронзовому человеку для обучения иглоукалыванию и прижиганию»). В ней он объяснил взаимоотношения между 12 органами и 12 каналами ци, прояснил многие спорные моменты и — самое главное — впервые систематизировал теорию и принципы акупунктуры.
В 1034 г. доктор Ван применил акупунктуру для лечения императора Жэнь-цзуна. Благодаря протекции императора акупунктура начала процветать. Чтобы стимулировать медицинские исследования в области акупунктуры, император построил храм в честь Бянь Цяо, написавшего в свое время «Нань-цзин». Император поклонялся ему как основоположнику акупунктуры. Техника акупунктуры достигла такого расцвета, что в свое время северная народность цзинь в качестве условия заключения мира потребовала себе фигуру «бронзового человека» и другие принадлежности для акупунктуры. В период между 1102 и 1106 гг. доктор Ван производил вскрытия тел заключенных, что позволило ему дополнить «Нань-цзин» новыми сведениями. Благодаря ясному и систематизированному представлению движения
Маршалу Юэ Фэю, который служил в период Южной династии Сун (1127–1279 гг.), приписывают создание нескольких упражнений внутреннего цигун, а также некоторых боевых искусств. В частности, считается, что именно он создал «Восемь Кусков Парчи» — комплекс для улучшения здоровья солдат. Юэ Фэй также известен как автор внутреннего боевого стиля — синъи-цюаня. Мастера стиля Орла также утверждают, что основоположником их стиля был Юэ Фэй.
С тех времен и до окончания цинской династии (1911 г.) были созданы многие другие стили цигун, среди наиболее известных —
В период цинской династии в Китае впервые за всю историю получили широкое распространение тибетские техники медитации и боевых искусств. Это объяснялось в первую очередь заинтересованностью и поддержкой маньчжурских правителей и высокопоставленных придворных сановников.
В этот период развитие цигун характеризовалось следующими факторами:
1. Цигун приспособился к применению в боевых искусствах; были созданы стили боевого цигун.
2. Вершины своего развития достигли теория развития
3. Техники религиозного цигун продолжают оставаться в тайне.
4. Упражнения цигун приобретают в Китае все большую популярность.