Плещеев 2 года был рядовым в г. Уральске, с 1852 г. его перевели в Оренбург. В 1852 г. приехавшая навестить его мать добилась значительного улучшения его участи благодаря знакомству с тогдашним оренбургским генерал-губернатором В.А. Перовским. Плещеев стал покидать казарму, бывать в гостях у местных светских лиц. В 1853 г. он участвовал в военном походе, за участие в боях был произведен из рядовых в унтер-офицеры, в 1856 г. (ему 31 год) получил офицерский чин прапорщика и вскоре смог уволиться с военной службы, стал работать в гражданской службе. В возрасте 32 лет Плещеев женился на дочери оренбургского чиновника, надзирателя при местном илецком соляном промысле Еликониде Александровне Рудневой. Ссылка Плещеева кончилась в 1858 г., он вместе с женой в 1858 г. уехал из Оренбурга, в 1859 г. вышел в отставку и полностью занялся литературной деятельностью. Но материальные нужды и дела семьи заставили его в 1865–1875 гг. быть на государственной службе. С 1858 г. Плещеев начал сотрудничать с «Современником», вскоре выпустил 3 сборника своих стихотворений, понравившихся публике. Когда ему было 39 лет (1864), умерла его жена, примерно в то же время умерли несколько из его самых дорогих друзей и коллег-единомышленников, что принесло ему тяжелую депрессию и породило грустный настрой его поэтических строк. Личная тема одинокого страдальца, печально сложившаяся собственная судьба отражена в его лирике. Поэзия Плещеева после всех потрясений его жизни стала очень осторожной. Кризис, пережитый Плещеевым в 1860-х гг., принес и его творческий кризис, отставание его поэзии от задач современности, но не умалил его уважаемого положения в русской литературе. В 1872 г. 47-летний Плещеев с тремя детьми переехал из Москвы в Петербург. Он вторично женился, имел большую семью, был должен много работать, постоянно нуждался в деньгах, был осторожным в своих творческих сочинениях.
В последние два десятилетия своей жизни он писал почти исключительно стихи для детей и занимался стихотворными переводами. Он создал, в том числе для детей, чудные поэтические описания русской природы. За 3 года до смерти он получил очень большое наследство (после смерти своего родственника пензенского помещика А.П. Плещеева). К этому времени А.Н. Плещеев нуждался в лечении, уже ничего писать не мог, жил относительно тихо (тем более что последние 30 лет своей жизни он прожил без каких-либо конфликтов с царской властью). Плещеев умер в возрасте 68 лет.