Осенью 1187 г., на следующий день после получения известия о падении Иерусалима, ставший старшим после смерти брата сын Генриха II Ричард взял крест в кафедральном соборе Тура. Тем временем Иосия, архиепископ Тира, отправился во Францию, где в начале 1188 г. на границе Нормандии встретились готовые к бою армии королей Англии и Франции. Война началась из-за графства Нормандский Вексен, перешедшего к английскому королю в качестве приданого невесты Ричарда Алисы, сестры нового французского короля Филиппа II. Ричард и Генрих II категорически отказывались: первый — жениться на Алисе, побывавшей в любовницах у его отца, а второй — расставаться с графством.
В январе 1188 г. на конференции у Жизора, главной крепости Нормандского Вексена, красноречие архиепископа Тирского Иосии и Энрико, папского легата, кардинала-епископа Альбано, и нежелание баронов обеих сторон воевать между собой заставили обоих королей заключить мир и пообещать отправиться в поход как можно скорее. Короли Англии и Франции не раз обещали отправиться в крестовый поход, но боязнь, что в отсутствие одного другой нападет на земли первого, мешала им осуществить свои обещания. Фактически, ни один из них не хотел идти в поход, но теперь религиозный энтузиазм масс сделал для них отказ от похода невозможным. Граф Филипп Фландрский, видимо, стыдившийся своего позорного посещения Палестины десять лет назад, последовал примеру королей, а за ним поклялись идти в поход многочисленные представители знати обоих королевств.
Договорились, что короли должны идти в поход вместе, войска короля Англии будут носить белый крест, короля Франции — красный, графа Фландрского — зеленый, для немцев был оставлен черный цвет, для итальянцев — желтый. Поход должен был проходить по суше, а отправление последовать на Пасху 1189 г. Во владениях королей Англии и Франции была введена 10-процентная подать на доходы и движимое имущество для финансирования крестового похода («Салах ад-Динова десятина»), которую должны были платить все, кто не участвовал в крестовом походе, священнослужители и миряне. Генрих II, как всегда, взыскивал подать беспощадно, были собраны большие деньги, хотя поднялась волна протестов. Во Франции подать натолкнулась на такое сильное сопротивление, что Филипп II вынужден был через год ее отменить. Король Генрих затем переправился в Англию, где крестовый поход уже проповедовал цистерцианец-архепископ Бо-дуэн Кентерберийский. Исполненный надежд архиепископ Иосия отправился на родину.
Однако планы крестового похода пришлось переносить из-за начавшегося нового столкновения королей Франции и Англии. Война закончилась осенью 1188 г. перемирием из-за нежелания главных ленников короля Франции, графов Фландрского, Шампанского и Блуа, воевать с христианами. Ричард, разозленный отказом отца признать его наследником, перешел на сторону Филиппа и принес ему присягу за континентальные владения анжуйцев. Это был открытый мятеж против отца. По просьбе больного короля Генриха перемирие было продлено до Пасхи 1189 г. На Троицу, 5 июня 1189 г., стороны вместе с папским легатом Иоанном д'Ананьи встретились, но мира так и не заключили. Не помогла даже угроза папского легата наложить интердикт (запрещение церковных служб) на Францию. Филипп и Ричард вторглись во владения Генриха. Тяжело больной Генрих вынужден был согласиться с унизительными условиями мира и через два дня, 6 июля 1189 г., умер в Шиноне.
Смерть старого короля привела к установлению мира. Генрих II не хотел идти в крестовый поход. Однако у его наследника Ричарда было твердое намерение выполнить обет при условии, что к крестовому походу присоединится король Франции. Филипп тоже не хотел идти в поход и думал отсидеться за спиной Генриха. Но теперь у него не осталось аргументов для отказа. Между ним и Ричардом был спешно заключен мир, по условиям которого тот обязался жениться на Алисе по возвращении из крестового похода, затем принц поспешил в Англию, чтобы короноваться.
Поэты и литераторы в Западной Европе во весь голос описывали страдания христиан на Востоке и призывали к походу. Фигура разбойника Рено де Шатийона под их пером превратилась в мученика за веру. Пьер из Блуа написал трактат «Об ускорении крестового похода» и поэму о страданиях Рено «Passio Reginaldi». Изгнанный из Англии во Францию, Ральф Нигер указывал, правда, в трактате на трудности похода, но позднее в хронике также называл Рено «beatus Reinaldus» (благословенным). Художники вторили литераторам, рисуя унижения христианства сарацинами.
Ричард вступил на престол 32 лет, в полном расцвете всех сил. Это был человек высокого роста, крепкого телосложения, со светло-рыжими волосами и голубыми глазами, блестящий рыцарь, бесподобный рубака, талантливый полководец, хороший, но недооцененный историей администратор и дипломат. Великодушие и щедрость сочетались в нем с прагматизмом и жестокостью. Он был сразу признан наследником отца в Англии и во всех континентальных владениях.