От Дарданелл Фридрих повел свою армию примерно тем же путем, которым в 334 г. до н.э. шел Александр Македонский. Он пересек реки Граник и Ангелокомит, возле сегодняшнего Балыкесира повернул на юг по византийской военной дороге через Сарды и Филадельфию, жители которой хотели ограбить арьергард, но были сурово наказаны, и 27 апреля добрался до Лаодикеи Лидийской. Затем он повернул в глубь страны по дороге, которой шел Мануил в своем марше на Мириокефалон, где был разгромлен. Фридрих через ущелье идти не стал, а обогнул его с севера. Он находился теперь на территории Рум-Сельджукида Кылыч Арслана II.
В 1188 г. Кылыч Арслан обещал императору свободный проход через свою территорию, однако к этому времени бразды правления взял в свои руки его старший сын Кутб ад-Дин, женатый на дочери Салах ад-Дина. Он вместе с отцом заключил договор с Барбароссой, однако обещал Салах ад-Дину преградить дорогу крестоносцам, для чего нанял туркменские племена.
Тем временем Фридрих подошел к Филомелии, последнему греческому городу на границе с мусульманами. Город отказался дать продовольствие и был захвачен немцами. Следующим городом на пути была Лаодикея Фригийская, она тоже была захвачена, в ней крестоносцы нашли вдоволь продовольствия. Начались непрерывные массированные нападения на германскую армию турецких конных лучников. 17 мая 1190 г. армия подошла к Иконию. Султан и его двор отступили из города. На следующий день появилась армия сына султана, «турецкие всадники, подобно саранче, налетели во множестве и покрыли равнину», — пишет германский хронист. Произошло ожесточенное сражение, немцы обратили турок в бегство, и город был взят штурмом. В Иконии была отслужена благодарственная месса в память апостола-мученика Павла, проповедавшего в городе. Кылыч Арслан II предложил мир, император согласился, потребовав заложников и дешевого продовольствия. После получения немцами 20 заложников мир был заключен. Армия расположилась для отдыха в садах южнее города. Кылыч Арслан, полностью извращая ход событий, написал Салах ад-Дину, что его сын помешал ему оказать сопротивление Барбароссе. Впрочем, Салах ад-Дин ничего другого от Кылыч Арслана не ожидал.
Далее армия через Ларанду (Караман) подошла к горам Тавра. Здесь уже жили армяне, дружественно встретившие крестоносцев и давшие проводников. Переход через Тавр был тяжелым, мучимые голодом и жаждой крестоносцы карабкались по крутым тропинкам под палящей жарой. Рассказывает германский хронист: «Кто не растрогался бы до слез при виде благороднейших вождей армии, которым болезнь или утомление мешали идти и которые, [почти] лежа на мулах, передвигались по крутым утесам и опасным тропинкам! Кто взглянул бы без содрогания на этих рыцарей, князей, знаменитых епископов, карабкавшихся по крутизнам, недоступным даже для диких серн, или по краю пропасти, цепляясь руками и ногами, как четвероногие животные! Сколько паломников лишились тогда и оружия, и имущества, и лошадей, рискуя при этом самим скатиться в пропасть! Любовь к Тому, кто направлял их шаги, надежда обрести отечество на Небесах заставляли их безропотно переносить все страдания». Наконец вечером 9 июня войска перевалили через последнюю горную гряду и вышли на равнину, где и расположились лагерем. Император с отрядом личной охраны был впереди. Город Селевкия (Силифке) лежал к западу, на другой стороне реки Салеф (Гексу), и находился теперь в руках дружественных армян.
На следующий день император погиб. Неизвестный английский хронист-современник в «Itinerarium Peregrinorum et Gesta Regis Ricardi» («Описание паломничества и деяний короля Ричарда») рассказывает о том, как это произошло (хочу обратить внимание читателя, с каким высоким уважением относится к германскому императору англичанин, безусловно считая его светским главой христианского мира):
«Есть одно место в сердце [Малой] Армении, ограниченное с одной стороны высокими горами, а с другой течением реки Салеф. Победоносный император ожидал, пока вьючные животные и груз переправятся через эту реку. Этот знаменитый человек был выше среднего роста, с желто-рыжими волосами и рыжей бородой, перемешанными с сединой; у него были густые брови, жесткие глаза, немного выпуклые щеки; его грудь и плечи были широки; и весь его облик был по-настоящему мужским. Он обладал примечательным и поразительным качеством, которое отмечалось даже Сократом: выражение его лица было отражением его непоколебимого нрава, устойчивого и неизменного, никогда не омраченного тучами забот, не поддающегося ни гневу, ни радости. Он был такого высокого мнения о родном немецком языке, что — хотя не был несведущ в других языках — никогда не говорил с посланцами из других стран, не пользуясь услугами переводчика.