Одиннадцатый подвиг оказался самым трудным из всех ранее совершенных Гераклом. Он должен был принести золотые яблоки Гесперид, но не знал, где их можно найти. Отцом же Гесперид был титан Атлас, державший на своих плечах небосвод, так что Геракл не видел для себя другого выхода, как отправиться к нему и просить достать для него эти яблоки. На время же отсутствия Атласа он предложил подержать небосвод на своих собственных плечах. Атлас, тотчас же увидев здесь возможность навеки освободить себя от этой тягостной обязанности, охотно согласился. Вернувшись с яблоками, он не отдал их Гераклу, а предложил ему по-прежнему поддерживать на себе небосвод, а сам Атлас снесет яблоки Эврисфею. В этом случае Геракл мог рассчитывать только на собственные мозги – все свои силы он отдавал на то, чтобы удержать огромную тяжесть. Ему повезло, но скорее из-за глупости Атласа, чем за счет собственной сообразительности. Он для виду согласился на предложение Атласа, но попросил его на какое-то время принять небо на собственные плечи, чтобы он, Геракл, мог положить на свои подушку. Атлас так и поступил, а Геракл взял яблоки и неспешно удалился.
Двенадцатый подвиг был самым опасным. Геракл должен был спуститься в подземный мир, где он заодно освободил Тесея, оторвав его от Скамьи забвения. Его же основной задачей было вывести из Аида трехглавого адского пса Кербера. Сам Аид дал на это согласие, но при условии, что Геракл воспользуется для этого только своими руками. Но даже при этом ограничении герой справился со своей задачей. Геракл поднял пса на вытянутых руках, донес его до уровня земли, а потом доставил в Микены. Эврисфей оказался достаточно разумен, чтобы не оставлять Кербера у себя, и приказал отнести его назад. Это был последний подвиг Геракла.
Когда все подвиги были совершены и Геракл полностью искупил свою вину за убийство жены и детей, герой, казалось бы, заслужил мир и покой на всю свою оставшуюся жизнь. Но этого не произошло. Гераклу никогда не пришлось жить в тишине и спокойствии. Свершением, таким же тяжелым, как двенадцать подвигов, оказалась победа над Антеем, гигантом, то есть сыном Земли, и могучим борцом, заставлявшим странников бороться с ним на условии, что, победив чужеземца, он отнимет у него жизнь. Черепами своих жертв он даже вымостил крышу храма. Пока Антей касался земли, он был непобедим. Если же его бросали на землю, он вскакивал с нее с новыми силами. Геракл поднял его в воздух, и, не давая касаться земли, задушил.
О его приключениях рассказывают легенду за легендой. Ему пришлось бороться с речным богом Ахелоем, поскольку тот влюбился в девушку, на которой Гераклу пришло в голову жениться. Как и все его современники, Ахелой был не очень расположен сражаться с Гераклом, и он попытался договориться с ним мирным путем. Но договариваться с Гераклом было невозможно. Он заявил: «Мои руки действуют лучше, чем язык. Пусть я одержу победу в схватке, а ты – на переговорах». Ахелой принял обличье быка и яростно напал на Геракла, но тот привык укрощать быков. Он победил бога и даже сломал ему рог. Молоденькая царевна Деянира, причина раздора, стала женой Геракла.
Геракл путешествовал по многим странам и совершил немало других великих деяний. Под Троей он спас девушку, оказавшуюся в той же беде, что и Андромеда. Будучи прикованной на морском берегу, она должна была дожидаться, когда ее растерзает морское чудовище, умиротворить которое было нельзя никаким другим способом. Она была дочерью троянского царя Лаомедонта, который не выплатил вознаграждения Посейдону и Аполлону, когда они по велению Зевса выстроили для царя стены Трои. Геракл согласился спасти девушку, если ее отец отдаст ему коней, которых Зевс подарил его деду. Лаомедонт дал такое обещание, но, когда Геракл убил чудовище, отказался его выполнять. Геракл напал на город, убил царя и отдал девушку помогавшему ему другу Теламону с острова Саламин.
На своем пути к Атланту, намереваясь расспросить его о золотых яблоках, Геракл забрел на Кавказ, где освободил Прометея, убив орла, терзавшего его печень.