Особенностью организации Священной Римской империи был ее двухуровневый характер: власть императора и короля Германии сосуществовала с княжеским самоуправлением на уровне отдельных земель. В условиях постоянных смут в правление Фридриха III (1440–1493) император и курфюрсты стремились добиться компромисса между притязаниями престола и интересами сословий. Лишь в правление сына и наследника Фридриха III, Максимилиана I, важнейшие проекты получили воплощение — как результат соглашений императора с княжеской ассамблеей. На рейхстаге в Вормсе в 1495 г. был провозглашен общеимперский «вечный земский мир», запрещено применение кулачного права, узаконен камеральный суд для решения спорных вопросов между сословиями и введено общеимперское уложение о наказании нарушителей «земского мира». Императору удалось укрепить свои позиции созданием в 1498 г. имперского надворного совета — консультативного органа по делам управления Империи. Вплоть до второй половины XVI в. лишь судебные структуры, надворный совет и рейхстаг оставались ее регулярными учреждениями. По инициативе императора Фердинанда I к ним добавились имперские тайный, а позже и военный надворный советы, учрежденные по образцу аналогичных органов в наследственных землях Габсбургов.
В германских княжествах источником власти по-прежнему являлся сам князь, все важнейшие решения принимались им лично, и потому стиль правления оставался персональным. Сохранялись представления о владетельных землях как о семейной собственности, подлежащей разделу, обмену, продаже и аренде, а также как об объекте межсемейных альянсов, заключаемых на случай угасания прямого потомства. Следствием был патриархальный уклад жизни, когда государь виделся отцом большой семьи, в состав которой входили и подданные. Лишь на исходе XV в. и далеко не все немецкие владетельные дома вводят в практику наследования принцип майората — неделимости наследственных земель (Гогенцоллерны в Бранденбурге в 1476 г., альбертинские Веттины в Саксонии в 1499 г., Виттельсбахи в Баварии в 1506 г.). В позднее Средневековье за счет выделения отдельных должностей в самостоятельные ведомства от двора начнут отпочковываться правительственные учреждения. Характерной особенностью немецкой княжеской юстиции было преобладание буквы и духа обычного права над заимствованиями из римской юриспруденции.
Крупным шагом в укреплении авторитета княжеской власти становилась практика введения «общеземских уложений», обязывавших подданных следовать общим нормативным принципам в целях поддержания «земского мира»; речь шла не о формировании общегражданского подданства в духе Нового времени, но лишь о поддержании сословного «урожденного» статуса самих подданных под патронажем княжеской власти.
Сословное общество
Священная Римская Империя в позднее Средневековье представляла собой многоступенчатую пирамиду сословий. Завершилось разделение на непосредственных подданных императора и так называемых «медиатизированных чинов», находившихся в вассальной зависимости от первых. Важнейшим фактором, прояснявшим статус, стало введение имперского «матрикула»: лишь непосредственные подданные короны могли напрямую вносить свою квоту в имперскую кассу. Сословная элита распадалась на три ступени: имперские духовные и светские князья, имперские графы, бароны и рыцари. Современники подразумевали под Империей собственно рейхстаг, собиравший знать и выступавший персональным воплощением Империи.
Венчал сословную пирамиду император, власть которого оставалась огромной, несмотря на все компромиссы с князьями на рубеже XV и XVI вв. Император по-прежнему считался первым монархом Европы, ему принадлежало исключительное право имперской ленной инвеституры, пользуясь которым он мог влиять на своих вассалов, и право аноблирования.
В середине XV в. завершилась борьба за престол между ведущими династиями Империи — Виттельсбахами, Габсбургами и Люксембургами. Победители Габсбурги сохраняли имперскую корону до конца «старой» Империи в 1806 г. Раздел наследственных земель между сыновьями Фердинанда в 1564 г. предопределил династическую историю трех ветвей дома. Старшая ветвь получила имперскую, чешскую и венгерскую короны и владела землями Нижней и Верхней Австрии (Максимилиан II (1564–1576), Рудольф II (1576–1612), Матфей (Матеус) (1612–1619)). Средняя ветвь обосновалась в Тироле и пресеклась с кончиной эрцгерцога Фердинанда (1564–1595). Представители младшей ветви правили в Штирии, Каринтии и Крайне (эрцгерцог Карл (1564–1590), Фердинанд (1590–1637)). В 1619 г. эрцгерцог Фердинанд Штирийский получил корону Империи.