В 1546 г. в Коломне произошло вооруженное столкновение между дворянами и пищальниками. Это событие заставило придворных царя, ведавших формированием и вооружением армии, по-новому взглянуть на возрастающую роль пехоты, имеющей на вооружении пищали. Боевое крещение стрельцы получили под Казанью в 1552 г. во время осады и взятия этой крепости. Палили они из пищалей весьма шумно и порой бесполезно, над рядами пищальщиков стелился дым; но произведенный их действиями эффект было трудно переоценить. Генеральный штурм крепости начался 2 октября. Первыми на приступ пошли стрельцы, спешенные казаки и боярские люди: «И наперед велел (царь.
При Иване Грозном стрельцы учились стрелять в цель, стараясь придать стрельбе большую результативность, нежели чем довольствоваться одними шумовыми и зрелищными эффектами, производимыми огнестрельным оружием. В зимнее время эти учения выглядели следующим образом. Стрельцы проходили по городу, построенные по пять человек в ряд, неся на левом плече пищали, а в правой руке – фитили. Прибыв на место, они занимали позицию на особых мостках, расположенных примерно в 60 метрах от мишени, и начинали пальбу по ледяному валу, заблаговременно возведенному для этой цели. Стрельбу они вели до тех пор, пока не разрушали вал до основания. На одном из этих учений присутствовал даже сам Иван Грозный.
Публика, несущая службу в стрелецких полках, была, надо сказать, весьма разнообразной. Первоначально стрельцы-пищальники набирались из свободного посадского и сельского населения. В дальнейшем военная служба стрельцов стала пожизненной и даже наследственной. Стрельцы подразделялись на выборных (позднее – московских) и городовых в различных городах России. Московские стрельцы охраняли Кремль, несли караульную службу и принимали участие в военных действиях. Городовые стрельцы несли гарнизонную и пограничную службу и выполняли всякие другие поручения местной власти. Подчинялись они Стрелецкому приказу, а во время войны – военачальникам-воеводам. Стрельцы были единообразно обмундированы, обучены и вооружены.
Та к как архив Стрелецкого указа не сохранился, погибнув при пожаре во времена Анны Иоанновны, сведений о снаряжении и одежде стрельцов сохранилось не очень много. Но в целом ясно, что одежда их не сильно отличалась от той, что носили в те годы жители столицы, а защитное снаряжение было таким же, как и у всадников поместной конницы. Краткие упоминания об одежде и вооружении стрельцов можно обнаружить в записках иностранных путешественников, посещавших Московию в то время. Так, английский купец Д. Горсей, гость царя Ивана Грозного, писал, что московские стрельцы «очень опрятно одеты в бархатные, разноцветные шелковые и стамедные (шерстяные.