В современных исследованиях приводится следующее описание обмундирования стрельцов во второй половине XVII в.: «Шапка – бархатная, с довольно высоким колпаком, и почти всегда с меховой опушкой, у стрельцов овчинной, а у начальных людей скорее соболиной. Верхний кафтан – восточноевропейского типа, с двумя небольшими разрезами по бокам на полах. Длина их выше щиколоток. Застегивался справа налево, пуговицы овальные (шарообразные) или круглые, петлицы из золотого или серебряного шнура с кистями на концах или из плоского галуна. На груди произвольное число петлиц, а на боковых разрезах – от одной до трех. Предположительно с 1672 г. сам кафтан имел небольшой стоячий воротник, до того, по всей видимости, отложной, “шалькой”... Нижний кафтан – зипун. То же, что и верхний, но короче, и в любом случае без мехового подбоя. Порты – достаточно узкие в коленях и длиной до середины голени. Сапоги кожаные, в основном желтого цвета, до колен, с каблуками, форма носка разнообразная. Перчатки у стрельцов коричневой кожи, с мягкими крагами; у начальных людей встречались и с жесткими крагами, украшенными вышивкой галуном и бахромой. Кушак из цветной ткани, у начальных людей с золотым шитьем и бахромой...»
Была у стрельцов и походная одежда, которая называлась «носильным кафтаном», из сермяжной ткани серого, черного или коричневого цвета, без нашивок на груди. Главным отличием начальных людей, т. е. офицеров, от рядовых служил подбитый мехом верхний кафтан. Кроме того, их выделяло шитое жемчугом изображение короны на шапке и посох. Высшей военно-административной единицей стрелецкого войска был «прибор», позднее поименованный «приказом», а с 1681 г. – «полком». Во главе приказов стояли стрелецкие головы (во главе полков – полковники), назначавшиеся из дворян правительством. Приказы (полки) подразделялись на сотни и десятки, были конными («стремянными») и пешими. Селились стрельцы отдельными слободами, получая из казны денежное и хлебное жалованье. В ряде мест на Руси служилые стрельцы наделялись вместо жалованья землей, отводимой им в совместное пользование для всей слободы. К концу XVI в. насчитывалось 20– 25 тыс. стрельцов, а в 1681 г. уже – 55 тыс., в том числе 22,5 тыс. московских.
Занятие ремеслами и торговлей приводило к значительному имущественному неравенству среди стрельцов, и сближению их по роду занятий с посадским населением. У «пашенных» стрельцов даже намечалось некоторое сближение с крестьянством на основе почти схожих трудовых будней. Впрочем, пахарями стрельцы были лишь в мирное время. Стрелецкое войско показало свою боеспособность не только при осаде Казани в 1552 г., но и в Ливонской войне, отражении польско-шведской интервенции в начале XVII в., а также в других военных столкновениях с Польшей и Крымом. Однако во 2-й половине XVII в. оно стало все более обнаруживать свою отсталость по сравнению с солдатскими, рейтарскими и прочими полками. Тяжелая служба, постоянные задержки выдачи жалованья, злоупотребления местной власти и стрелецкого начальства обусловили участие рядовых стрельцов в крестьянских войнах. Та к было и в начале XVII в., и в 1670–1671 гг. (восстание под руководством С. Разина), и во время прокатившихся по Руси городских восстаний (Московское восстание 1682 г., Стрелецкое восстание 1698 г. и Астраханское восстание 1705–1706 гг.). Вместе с тем сословные интересы (если стрельцов можно было назвать сословием) удерживали основные их силы на государевой стороне.
В конце XVII в. московские стрельцы стали играть все более активную роль в борьбе за власть придворных группировок, поддерживая глашатаев раскола и враждебно относясь к иноземным нововведениям в быту и службе. После падения кратковременной власти Софьи Алексеевны в 1689 г. Петр направил немалые усилия на то, чтобы постепенно ограничить военную и придворную роль стрелецкого войска. Восемь московских стрелецких полков были выведены из столицы на «вечное житье» в Белгород, Севск и Киев. После знаменитого Стрелецкого восстания 1698 г. и волнений стрельцов в Азове Петр I распорядился расформировать стрелецкое войско. Но под влиянием событий в жизни русской армии после поражения под Нарвой в 1700 г. петровские военачальники прекратили его расформирование. Отчасти эта остановка принесла положительные плоды, выразившиеся в том, что хотя бы на время походов армия не была искусственно ослаблена. Боеспособные стрелецкие полки участвовали в важнейших военных действиях Северной войны и Прутском походе 1711 г. Постепенно они влились в ряды новой армии и были поглощены регулярным войском. В тылу тем временем проходило упразднение городовых стрельцов. Однако процесс ликвидации всего стрелецкого войска завершился только в 1720-е гг., хотя в качестве «служилых людей старых служб» городовые стрельцы сохранились в ряде мест почти до конца XVIII в.