Роберт был женат на незаконнорожденной дочери шотландского короля Вильгельма Льва. Симон де Монфор в 1264 г. присвоил их внуку Роберту (1213–1285) баронский титул, старейший в Англии. Сын барона Уильям (1255–1317), 2-й барон де Рос, возвел в Хелмсли богато оформленный Большой зал, примыкающий к западной башне. Эдмунд (1446–1508), 11-й барон де Рос, сторонник дома Ланкастеров, в 1478 г. продал Хелмсли Ричарду Глостеру, а Генрих VII возвратил замок барону. В 1508 г. Эдмунд умер бездетным, и Хелмсли унаследовал его племянник из рода Маннерсов.
Представители рода Дакров выдвинулись в XIV в., когда Рэндольф Дакр (1290–1339) приобрел баронский титул и расширил семейные владения в Кумберленде и Йоркшире. Кумберлендский замок
Джоан (1433–1486), 7-я баронесса Дакр, с 1446 г. являлась женой сэра Ричарда Файнса (1415–1483) из замка
Легендарными предками Файнсов были графы Эно, а родовое имя происходит от названия деревни в Пикардии. В Англии Файнсы проживали в Сомерсете и Бекингемшире, а в XIV в. поселились в Херстмонсо. Отец сэра Ричарда, сэр Роджер Файнс (1384–1449), казначей Генриха VI, в 1441 г. начал здесь строительство нового замка из красного кирпича. Несмотря на внушительные размеры, замок не предназначался для обороны, хотя и был окружен рвом с водой.
Томас Файнс (1474–1534), 8-й барон Дакр, отличившись в битве при Флодцене, был награжден новыми землями, а в Наворте построил южное и восточное крыло, расширил Большой зал и возвел башню, известную теперь как башня лорда Говарда (поскольку и этим замком завладели Говарды). Томас (1515–1541), 9-й барон Дакр, был казнен за участие в убийстве одного из слуг своего врага сэра Николаса Пелэма. Вероятно, это был лишь предлог для казни, поскольку Файнсы являлись пусть и не пылкими, но верными сторонниками католической Церкви.
В XVI в. Файнсы утратили Херстмонсо, а в 1708 г. его купил лондонский адвокат Джордж Нейлор, чей внук в 1777 г. пожелал разобрать замок, оставив от него лишь «живописные руины». В 1933 г. Херстмонсо блестяще восстановил архитектор Уолтер Годфри. В 1957 г. замок стал резиденцией Гринвичской обсерватории, а в 1993 г. был куплен университетом города Кингстон (Канада).
Одним из ярчайших образцов светского зодчества эпохи Плантагенетов является замок
Будучи так называемым «жилым» замком, Бодиам ни разу не подвергся осаде, и в настоящее время трудно оценить его оборонительные способности. Неизвестно, выдержали бы не слишком толстые стены артиллерийский обстрел, ведь большинство крепостей Плантагенетов серьезно пострадали от него в XV–XVII вв.
С другой стороны, Бодиам отличает крайне выгодное местоположение: почти квадратный в плане замок обнесен широким рвом с водой, а с берегом его соединяет узкая Г-образная дамба. Ворота защищены барбаканом с подъемным мостом и бойницами. «Французские» башни по обеим сторонам ворот снабжены искусно выполненными машикулями. За барбаканом расположены еще один мост и приземистая надвратная башня. Преодолев ее, враги попадали во внутренний двор, где подвергались сильному обстрелу. Однако, продвинувшись вперед, они могли проникнуть в слабо защищенные жилые покои и Большой зал — вход в него находился на противоположной стороне двора. Далее все зависело от расторопности владельца, который имел возможность бежать из замка через потайную дверь и деревянный мост. Если же последний был перекрыт, Бодиам становился ловушкой не для незваных гостей, а для самого хозяина.
Род Делингриджей угас в 1483 г. Унаследовавшие замок Лью-норы враждовали с домом Йорка. Поэтому Ричард III планировал осадить Бодиам, но напуганные хозяева легко уступили его королю. В XVII в. замком владели республиканцы, и «круглоголовые» обошли его стороной, лишь немного пограбив окрестности. Местные жители «отыгрались» затем на Бодиаме, разрушив часть его кладки. Своим нынешним видом замок обязан лорду Керзону, организовавшему реставрационные работы в 1916 г.