Костюшко поехал во Францию, безуспешно пытаясь добиться от нее деятельной помощи полякам. Но восстание вспыхнуло раньше, чем предполагали его главные вдохновители, когда бригадир Антоний Мадалинский отказался распустить, по требованию русского главнокомандующего в Польше графа О. А. Игельстрома, свою бригаду и направился через присоединенные к Пруссии польские земли к Кракову.
Антоний Мадалинский со своей бригадой пошел вдоль прусской границы, захватывая, где это было возможно, городские и общественные кассы. Его войска постепенно усиливались. По пути бригада Мадалинского выдержала два небольших сражения с прусскими войсками. А 1 апреля 1794 года он вступил в Краков. Восстание охватило весь север Польши.
Услышав об этом, Костюшко рассердился на Мадалинского за эту поспешность, но делать было нечего, и он поспешно отправился в Краков. Волнение, поднявшееся там при вести о его предстоящем приезде, побудило русский отряд отступить. В результате, Костюшко был провозглашен в Кракове начальником вооруженных сил восстания: ему же вверялось полномочие составить для временного управления страной высший народный совет, а также право суда и казни преступников.
По сути, жители Кракова провозгласили Тадеуша Костюшко диктатором, а Польшу – республикой.
4 апреля 1794 года Антоний Мадалинский, произведенный в генерал-майоры, помог Костюшко одержать победу в битве при Рацлавицах над русским отрядом под командованием генерал-майора А. П. Тормасова. В этом сражении Мадалинский командовал кавалерией на левом фланге. После этой победы Мадалинский получил чин генерал-лейтенанта.
Весть о победе под Рацлавицами возбудила в Варшаве мятеж, во время которого часть российского гарнизона была самым жестоким образом истреблена (при этом генерал Игельстром успел пробраться в Лович).
Польша, к сожалению, не угадала, кто был и что было причиной ее разделения; равно не угадала и тех спасительных средств, какими, после двух разделов, она могла бы еще сохранить свою самобытность: она ухватилась за совершенно противоположные средства. О ее несчастном состоянии ближе всего напоминал ей отряд русского войска, квартировавший в Варшаве и в окрестностях ее, для водворения спокойствия: поляки решились вырезать этот отряд, и временем для этого убийства избрали страстную и светлую седмицу (в марте месяце 1794 года). Напали на русских солдат врасплох на их квартирах и вырезали их более двух тысяч человек: отчаянная, бесполезная и варварская резня! Истребивши две тысячи русских, поляки через это не истребили всю русскую армию, а только сами на себя накликали справедливое мщение России.
Вслед за этим взбунтовалась и Вильна, откуда тоже успела спастись только часть российского гарнизона, захваченного врасплох.
Когда русских в Варшаве не стало, было решено учредить революционное правительство. Еще в первый день восстания толпы народа ворвались во дворец, схватили там Станислава Мокрановского и Игнация Закржевского, потащили их в ратушу и там провозгласили – Закржевского президентом городского совета Варшавы, а Мокрановского военным комендантом города.
После этого восстание распространилось по всей территории Речи Посполитой. Популярность Костюшко возросла до громадных размеров, и революционеры признали его своим верховным правителем.
Со своей стороны, Тадеуш Костюшко, ставший генералиссимусом, одобрил все, сделанное в Варшаве, и приказал Мокрановскому «озаботиться насчет короля». Это означало, что Станислав Август Понятовский не должен был уехать из Варшавы, что он не должен ни с кем переписываться, и что все особы, близкие к королю, должны быть арестованы. В ответ на это король «решился завести сношения с генералиссимусом» и объявил ему, что «тесно соединил свое дело с народным и не сделает ни одного отдельного шага для собственного спасения».