10 марта 1945 года 38-я армия начала в Чехословакии наступление на Моравска-Остраву. Шёл густой снег, бушевала метель. Накануне К. С. Москаленко предложил командующему войсками 4-го Украинского фронта генералу И. Е. Петрову отложить наступление. Но тот, сославшись на сроки, утверждённые Ставкой, не согласился. Однако Кирилл Семёнович всё-таки добился переноса срока наступления. Произвёл перегруппировку, дождался хорошей погоды – и армия освободила не только Моравска-Остраву, но и расположенный в 80 километрах южнее город Оломоуц.
До Праги оставалось 250 км.
5 мая там началось народное восстание. Гитлеровцы бросили на его подавление крупные силы войск. На помощь восставшим двинулись советские танковые и общевойсковые армии.
К. С. Москаленко сформировал подвижную группу основу которой составляли три танковые бригады, стрелковая дивизия на автомашинах, и приказал ей прорваться к Праге. Но отправив группу, Кирилл Семёнович не смог усидеть на своём командном пункте.
На следующий день догнал её и возглавил наступление. Решительно обходил даже крупные вражеские силы, смело выдвигал вперёд артиллерию, пробивая путь танкам и мотопехоте.Москаленко о своём вхождении в Прагу писал: «9 мая передовой отряд подвижной группы 38-й армии вступил в Прагу. Мы с А. А. Епишевым вышли из машины. Танкисты также остановились, и командир их роты доложил, что имеет задачу выдвинуться на восточную окраину Праги. Так как с востока двигалась наша подвижная группа, то я велел командиру роты, во избежание возможного столкновения со своими, повернуть обратно, что он и исполнил.
Население восторженно встречало советских воинов. Тротуары быстро заполнились ликующими жителями. И почти у каждого цветы. Ими забрасывались наши танки и машины с солдатами. Некоторые жители, в том числе женщины и дети, с помощью бойцов взбирались на танки и ехали по улицам. Особенно восторженно пражане встретили танковую бригаду 1-го Чехословацкого армейского корпуса».
Внимая тому празднику, который царил вокруг советских танков на улицах Праги, Москаленко не удержался от нахлынувших на него лирических чувств, выразившихся в поэтическом выплеске: «А весна, победная весна 1945 года, уже вступила в город полноправной хозяйкой. Она была во всём – та удивительная весна. В солнечных бликах на гладкой поверхности Влтавы. В звонком детском смехе и радостных улыбках пражан. В цветах на броне боевых машин и танков войск, освобождавших чехословацкую столицу. Радостный, шумный, многоязыкий говор советских и чехословацких воинов, жителей Праги, только что избавленных от ужасов фашизма, музыка и песни, несущиеся со всех сторон, создавали на улицах, площадях и в парках необычайную праздничную симфонию. Да, наконец-то она пришла – Победа! Настал этот прекрасный, счастливейший день, означавший конец смертям и страданиям, скорое возвращение домой, к мирному труду, к родным и близким. К нему мы шли долгие месяцы и годы от стен Москвы и Ленинграда, от берегов Волги и Дона, от предгорий Кавказа тысячами дорог через горы и сотни рек… В этот день в памяти как-то особенно чётко вставали все дни войны, начиная с самых первых, самых тяжёлых. Думалось и о том, что им предшествовало, что породило эту жесточайшую и кровопролитнейшую из всех войн, какие знало человечество…»
Запомнился грандиозный митинг в Праге, на который вместе с воинами Красной Армии и чехословацкой армии собрались десятки тысяч жителей столицы и ближайших населённых пунктов. Повсюду цветы и счастливые улыбки. Волнующие речи Клемента Готвальда, Людвика Свободы, командующих фронтами и других советских и чехословацких участников митинга. А в заключение – не менее грандиозное народное гулянье, затянувшееся до поздней ночи. Героями дня, естественно, были советские и чехословацкие солдаты, офицеры, генералы. Вокруг них собрались толпы празднично одетых жителей. Их обнимали, дарили цветы, от души угощали всем, что было лучшего.
На митинге мы вновь увиделись с министром национальной обороны Чехословакии генералом Людвиком Свободой. Я всегда был рад встречам с этим выдающимся военным и государственным деятелем. Мы взаимно поздравили друг друга с Победой. И, не скрою, было приятно, что он при этом отдал дань уважения той армии, в составе которой дольше всего находились чехословацкие соединения под его командованием, доблестно сражаясь на своём славном пути от Киева через Карпаты в родную Чехословакию.
Находившийся при освобождении Праги рядом с Кириллом Семёновичем Москаленко журналист Давид Ортенберг так описывал их встречу с пражанами:
«В Праге Москаленко и меня окружила большая толпа. Люди пожимали нам руки, горячо приветствовали. А один из пражан показал нам фотографию девочки лет десяти и говорит:
– Это единственная моя дочь. Она умерла. Дороже у меня в жизни никого не было и нет. Прошу вас, господа генералы, распишитесь на фотографии. Ваши автографы будут для меня так же дороги, как память о дочурке…