Еще в годы обучения в Париже Максимильен внимательно проштудировал труды Монтескье и Руссо. Взгляды последнего в наибольшей степени отвечали его собственным представлениям об устройстве общества. Некоторые биографы Робеспьера утверждают, что где-то между 1775 и 1778 годами ему даже удалось лично познакомиться с автором «Общественного договора». До конца дней он будет считать Руссо своим главным учителем.
В середине 1780-х годов Робеспьер активно выступает за равноправие полов и предлагает ввести совместное обучение мальчиков и девочек, но не находит понимания в аррасском обществе.
Он навсегда останется холостяком, хотя никогда не избегал любовных романов, что подтверждает в своих воспоминаниях его сестра Шарлотта.
Когда французское общество на исходе 1788 года было взбудоражено известием о предстоящем созыве Генеральных штатов, Робеспьер сразу же поставил перед собой цель — добиться избрания в депутаты. Он, к тому времени уже человек широко известный не только в Аррасе, но и во всей провинции, мог бы баллотироваться от своего сословия — дворянства, но предпочел избираться от третьего сословия, причем от самой бедной, но многочисленной его части — корпорации сапожников. Уже тогда Робеспьер считал себя защитником интересов простого народа — сапожников, булочников, ремесленников, мелких торговцев… В этом смысле задолго до 1793 года по своим убеждениям он стал демократом, хотя и не помышлял пока о республике.
Мобилизовав финансовые ресурсы родных и друзей, он выставляет свою кандидатуру и ведет энергичную агитацию среди сапожников Арраса, которые доверят ему составление своего «наказа» Генеральным штатам. Написанный им документ получил одобрение сначала сапожников, а затем и других городских профессиональных объединений. В конечном итоге 26 апреля 1789 года мэтр Робеспьер оказался в числе восьми депутатов, которым третье сословие провинции Артуа доверило представлять свои интересы. 1 мая 1789 года он отправился в Версаль, где 5 мая открылись Генеральные штаты.
По прибытии в Версаль провинциальный адвокат сразу же озаботился заведением полезных контактов. Среди его первых знакомых — Бертран Барер, адвокат из Аквитании, Жером Петион, тоже адвокат, но из Шартра, граф Шарль де Ламетт и скандально известный граф Оноре де Мирабо. Сам законченный циник, Мирабо охарактеризовал Робеспьера следующим образом: «Он далеко пойдет; он верит во все, что говорит».
Осмотревшись, Робеспьер обратил взор в сторону группы депутатов от Бретани, учредивших так называемый «Бретонский клуб», члены которого не скрывали своих симпатий к английской политической модели, где король лишь царствует, а страной управляет парламент. Идея конституционной монархии была близка и Робеспьеру, поспешившему вступить в этот клуб, скоро преобразованный — сначала в «Общество друзей конституции», а затем, после переезда короля и Учредительного собрания из Версаля в Париж (октябрь 1789 года), в «Клуб якобинцев». Такое название возникло по месту заседания клуба в доминиканском монастыре св. Якова.
Дебют Робеспьера в качестве парламентского оратора состоялся 18 мая 1789 года, но это выступление не произвело впечатления на депутатский корпус, где было немало блестящих ораторов. Робеспьера продолжали не замечать, хотя он брал слово почти ежедневно, выступая по самым разным вопросам (до конца 1789 года он поднимался на трибуну около шестидесяти раз).
Но однажды он все-таки обратил на себя внимание. 21 октября 1789 года Робеспьер поверг коллег-депутатов в изумление, выступив за отмену во Франции смертной казни. Никто и никогда еще публично не оспаривал у государства права на высшую меру наказания преступников. Разумеется, это предложение было отвергнуто, но примечательно то, что именно Робеспьер — будущий инициатор террора — предложил отменить смертную казнь.
С того дня Робеспьер начал приобретать известность, расширив ее другими своими предложениями — об отмене имущественного ценза и введении всеобщего избирательного права, ликвидации разделения граждан на «активных» и «пассивных», распространении гражданских прав на евреев, представителей «свободных профессий» и «цветного населения» колоний, отмене рабства в заморских владениях Франции и т. п.
Когда в сентябре 1789 года в Собрании обсуждался вопрос о форме королевского вето на решения законодательной власти, Робеспьер категорически выступил против любого — абсолютного или «приостанавливающего» — вето короля, показав себя приверженцем жесткого разделения властей. Именно он одним из первых в октябре 1789 года предложил формулу, которая войдет в первую конституцию Франции (1791): «Людовик, милостью Божией и волей нации, король французов».
Робеспьер был в числе авторов первой Декларации прав человека и гражданина, принятой Учредительным собранием 26 августа 1789 года. Его приверженность принципам Декларации порой доходила до аффекта, что дало основание Камиллу Демулену, знавшему Робеспьера со школьной скамьи, не без юмора однажды заметить, что он — это «живое воплощение Декларации прав».