В сохранившейся до наших дней планировке и застройке Боровска неравнодушный к отечественным истории и архитектуре человек разглядит немало интересного: остатки торговых рядов (одноэтажный 4-угольный корпус, который частично сохранился), Присутственные места (конец ХVIII в., перестроены), Благовещенский собор (перестроен в ХVIII – ХIХ вв. из приходского храма Николая Чудотворца ХVII в.) с колокольней (1819), каменные купеческие особняки ХVIII – ХIХ вв.), бывшая женская богадельня (1848), храмы (ХVII – ХVIII вв.). Всего в Боровске 9 храмов, из них 5 – действующих, главный из них – Благовещенский собор (построен в ХVII в., перестроен в ХVIII – ХIХ вв.) с примечательным резным образом святителя Николая Можайского (ХIV в.) с храмом в одной руке и мечом в другой.
В Боровске до сих живут многочисленные старообрядцы; в 1905 г. они составляли 70 % его жителей, сейчас – гораздо меньше. В Боровске старообрядцы свято сохраняют память о своих предшественниках и борцах за чистоту православной веры в их понимании. Помнят о протопопе Аввакуме (см. с. 89), боярыне Ф.П. Морозовой (см. с. 90) и княгине Е.П. Урусовой, о том что в царские времена в Боровске сожгли 30 наиболее фанатичных старообрядцев. Сейчас в Боровске сохранились три старообрядческие церкви, но только одна из них действует. Вне сомнений, в городе резко преобладают духовные чада Русской Православной Церкви и ее храмы.
Самой яркой фигурой в истории Боровска скорее всего был и остается К.Э. Циолковский
, который жил здесь 12 лет (с 1880 по 1892), преподавал в Боровском уездном училище арифметику, геометрию, физику. Вспоминая эти годы, Циолковский писал: «Я был всегда страстным учителем и приходил из училища сильно утомленным, так как большую часть сил оставлял там. Только к вечеру я мог приняться за свои вычисления и опыты…» В Боровске Циолковский написал одну из своих крупных работ – «Теория и опыт аэростата», в которой теоретически разработал принципиальный проект дирижабля с металлической оболочкой (этот труд он полностью закончил в 1887). В память о жизни Циолковского в Боровске на двух зданиях установлены мемориальные доски (где жил и где преподавал), открыт Музей-квартира К.Э. Циолковского (ул. Циолковского д. 49).