«Ставка Верховного Главнокомандования ПРИКАЗЫВАЕТ:
1. После овладения районом Брест и Седлец правым крылом фронта развивать наступление в общем направлении на Варшаву с задачей не позже 5–8 августа овладеть Прагой и захватить плацдарм на западном берегу р. Нарев в районе Пултуск, Сероцк. Левым крылом фронта захватить плацдарм на западном берегу р. Висла в районе Демблин, Зволень, Солец. Захваченные плацдармы использовать для удара в северо-западном направлении с тем, чтобы свернуть оборону противника по р. Нарев и р. Висла и тем самым облегчить форсирование р. Нарев левому крылу 2-го Белорусского фронта и р. Висла — центральным армиям своего фронта. В дальнейшем иметь в виду наступать в общем направлении на Торн и Лодзь».
28 июля передовые части Рокоссовского заняли два плацдарма на западном берегу Вислы. 29 июля радиостанция «Костюшко» из Люблина передала воззвание с призывом начать восстание в Варшаве. В тот же день в немецком коммюнике сообщалось, что русские начали генеральное наступление на Варшаву с юго-запада. И тогда же появилась директива Ставки, возлагавшая на Г. К. Жукова «не только координирование, но и руководство операциями, проводимыми войсками 1-го Украинского фронта, 1-го Белорусского фронта и 2-го Белорусского фронта».
30 июля, в воскресенье, произошло большое танковое сражение под Варшавой. Советский 3-й танковый корпус занял Воломин и Радзымин, угрожая стыку немецких 9-й и 2-й армий. Два советских танка ворвались в район Таргувек, но были подбиты, и их экипажи укрылись у местных жителей. 16-й танковый корпус 2-й танковой армии занял варшавский пригород Вянзовню и вышел на Люблинское шоссе. 8-й гвардейский танковый корпус перерезал шоссе около ведущей к Варшаве железной дороги. До варшавских пригородов Анино и Вавра советским танкам оставалось пять километров. Но тут немцы нанесли контрудар 73-й пехотной дивизией и танковой дивизией «Герман Геринг». Командующий 9-й армией генерал танковых войск Николаус фон Форман бросил в бой 4-й танковый корпус СС, которому удалось отбить Седлец. 31 июля генерал-фельдмаршал Модель запретил всякий отход на Варшавском направлении.
Командование 2-й танковой армии запросило у Рокоссовского подкреплений, полагая, что больше у немцев резервов нет, а дорога на Варшаву практически открыта. Рокоссовский подкреплений не дал и предпочел вывести потрепанную танковую армию из боя. На Прагу была перенацелена 47-я армия, наступавшая от Седлеца.
Вплоть до 6 августа танкисты 2-й танковой армии отражали немецкий контрудар. Им удалось взять Окунев и Минск-Мазовецкий, но наступление окончательно выдохлось. К 31 июля советская 2-я танковая армия, насчитывавшая к началу Люблинско-Варшавской операции 810 танков и САУ, безвозвратно потеряла 130 машин, 582 человека убитыми и 1581 ранеными. 23 июля в Люблине был тяжело ранен ее командующий генерал-лейтенант С. И. Богданов. Он ехал на бронетранспортере за своими танками по северной окраине города, и пуля немецкого снайпера раздробила ему плечевую кость. В командование вступил начальник штаба армии генерал А. И. Радзиевский.
Строго говоря, потери были большие, но не катастрофические, и армия пока еще сохраняла боеспособность. Всего до конца сражения за Варшаву 2-я танковая армия безвозвратно потеряла 989 танков и САУ, полностью истощив свои силы.