Но и Довмонт не ослеп в битве, он видел, как враг собирает свои силы в кулак для решительной атаки. Нужно было их опередить. Но не получилось. Среди рыцарей креста было достаточно опытных бойцов, прошедших огонь и воду, леса и реки, не раз и не два ливших как свою, так и чужую кровь. Время на то, чтобы собраться под знаменем магистра, им было достаточно. Однако его было недостаточно, чтобы построиться в боевой порядок и на равных противостоять катившейся на них вражеской лавине. Рыцарским коням необходимо взять разгон. Магистр, понимая, что на большее времени уже нет, дал сигнал к атаке и лично повел в бой тех рыцарей, которые успели собраться под его знаменем. Шлем фон Лютенберг так и не надел, голова его была защищена обыкновенным кольчужным капюшоном – койфом.
Так толком и не разогнавшись, рыцари ударили в лоб дружине Довмонта, задержав ее продвижение. Как это и бывает в конной сшибке, общая схватка разбилась на множество мелких поединков, и пошла рубка среди поваленных шатров и втоптанных в землю палаток. Противники били друг друга боевыми топорами и кистенями, палицами и шестоперами, рубили длинными мечами. Победа клонилась то в одну, то в другую сторону, но к орденским братьям подходили подкрепления, и они стали теснить русских. Начал сказываться численный перевес. Довмонт хотел уже было приказать трубить отход, когда заметил рыцаря без шлема, который в окружении оруженосцев отчаянно рубился под орденским штандартом. Поняв, кто перед ним, псковский князь бросился в атаку на ландмейстера.
Телохранители Довмонта ураганом налетели на оруженосцев магистра, прокладывая своему князю дорогу к фон Лютенбергу. Наконец два военачальника оказались лицом к лицу. Магистр уклоняться от личной встречи не стал, а пришпорил коня и схватился на мечах с псковским князем. Довмонт отбил вражеский клинок щитом и, в свою очередь, рубанул наотмашь. Кони крутились на месте и грызли друг друга, роняя клочья пены, словно ненависть всадников передалась и им. Отразив еще один выпад магистра, Довмонт отбросил щит, перехватил меч двумя руками, привстал на стременах и нанес разящий удар. Фон Лютенберг попытался его парировать, но немецкий клинок хрустнул, как гнилой сучок, и тяжелый княжеский меч обрушился на коня ландмейстера, который стал заваливаться на бок. Магистр оказался на земле, придавленный мертвой тушей, а Довмонт свесился с седла и хотел добить врага колющим ударом. Но княжеский конь, испуганный отчаянным криком крестоносцев, шарахнулся в сторону, и вместо того чтобы пригвоздить фон Лютенберга к земле, Довмонт только ранил его в лицо.
Понимая, что большего уже не достичь, псковский князь велел трубить отступление и отходить в Кром, пользуясь возникшей у немцев суматохой и паникой. Вражеская осадная техника была пожжена и разломана, магистр ранен, а немало немцев и королевских людей иссечено русскими ратниками. Довмонт с дружиной прикрывал отступление, но крестоносцы их не преследовали, им теперь было не до русских. В лагере царил жуткий погром, сотни раненых воинов требовали помощи, и по большому счету, братьям-рыцарям нужно было начинать все сначала.
Удача сопутствует храбрым. Новгородская I летопись старшего извода отмечает, что крестоносцы под Псковом «