А из ворот уже бежали на помощь дружине псковские ополченцы. Они налетели на растерянных ливонцев и дружным натиском опрокинули орденскую братию. Русские мужики, любители поиграть по хозяйству топоришком, с одного удара раскалывали этим привычным для себя орудием труда немецкие шлемы, рассекали заморские панцири, ломали иноземные клинки. Бывалые охотники, ходившие один на один на медведя, они поднимали братьев-рыцарей на рогатины, выверенными ударами валили крестоносцев вместе с конями на землю. Тех из ливонцев, кто оказывался выбит из седла и беспомощно барахтался на земле в тяжелых панцирях, как свиней, резали засапожными ножами, поражая в щели шлемов и стык между доспехами.
Русские ратники рубились отчаянно, и битва из заваленного мертвыми телами и объятого огнем посада постепенно перемещалась на берег реки Великой. Сражались на отмелях и береговых откосах, некоторые выбегали на лед и продолжали бой прямо на реке. Довмонт приказал оттеснить немцев на середину реки, а там весенний лед под ногами братьев-рыцарей стал трещать и ломаться. Люди и лошади проваливались в глубокие полыньи и камнем шли на дно. А затем внезапно все кончилось – крестоносцы, бросая оружие и щиты, кинулись в разные стороны, не выдержав бешеного накала сражения. Одни побежали вдоль реки, другие драпанули по ненадежному льду и потонули, а третьи постарались уйти через разгромленный посад. Кто не мог убежать, тот побросал оружие и сдался. Остальное католическое воинство просто разбежалось в разные стороны. Было 4 марта 1299 года.
Последствия этого погрома были ужасными: «
Само сражение было масштабным и необычайно жестоким по накалу борьбы: «