С 1683 года вместо «потешных ребяток» около Петра видим потешные полки (потешные, ибо стояли в потешных селах, а не потому, что служили только для потехи). В ноябре 1683 года Петр начинает формировать Преображенский полк из охочих людей (до последних лет своих Петр помнил, что первым охотником был придворный конюх Сергей Бухвостов). В отношении этого потешного полка Петр был не государем, а товарищем-соратником, учившимся наравне с прочими солдатами военному делу. С разрешения, конечно, матери и с одобрения, быть может, Б. Голицына (даже, быть может, с некоторым его содействием) Петр, как говорится, и днюет и ночует со своими потешными. Предпринимаются маневры и небольшие походы, на Яузе строится потешная крепость (1685), названная Пресбургом, – словом, практически изучается военное дело не по старым русским образцам, а по тому порядку регулярной солдатской службы, какой в XVII веке был заимствован Москвою с Запада. Эти военные «потехи» требуют военных припасов и денежных средств, которые и отпускаются Петру из московских приказов. Правительство Софьи не видит для себя никакой опасности в таких «потехах марсовых» и не мешает развитию потешных войск. Оно испугалось этих войск позже, когда из потешных выросла солидная военная сила. Но растил Петр эту силу беспрепятственно. Не следует думать, что Петр забавлялся с одною дворовою челядью. Вместе с ним в рядах потешных были и товарищи его из высших слоев общества. Стоявший вне придворного этикета, Петр мешал родовитых людей и простолюдинов в одну дружину, по выражению С.М. Соловьева, и из этой дружины бессознательно готовил себе круг преданных сотрудников в будущем. Военное дело и личность Петра сплачивали разнородные аристократические и демократические элементы в одно общество с одним направлением. Покуда это общество забавлялось, позже оно стало работать с Петром.
Несколько позднее, чем организовались военные игры Петра, пробудилось в нем сознательное стремление учиться. Самообучение несколько отвлекло Петра от исключительно военных забав, сделало шире его умственный кругозор и практическую деятельность. Лишенный правильного образования, Петр, однако, рос в кругу далеко не вполне невежественном. Нарышкины из дома Матвеева вынесли некоторое знакомство с западной культурой. Сын А.С. Матвеева, близкий к Петру, был образован на европейский лад. У Петра был немец доктор. Словом, не только не было национальной замкнутости, но была некоторая привычка к немцам, знакомство с ними, симпатия к Западу. Эта привычка и симпатия перешли и к Петру и облегчили ему сближение с иноземцами и их наукой. Сближение это произошло около 1688 года таким образом: в предисловии к морскому регламенту сам Петр рассказывает, что князь Я. Долгорукий привез ему в подарок из-за границы астролябию, и никто не знал, как сладить с иностранным инструментом; тогда нашли Петру знающего человека, голландца Франца Тиммермана, который объяснил, что для употребления астролябии нужно знать геометрию и другие науки. У этого-то Тиммермана Петр «гораздо с охотою пристал учиться геометрии и фортификации». В то же время он нашел в селе Измайлове старый английский бот, валявшийся в амбаре. Тиммерман объяснил Петру, что на этом боте можно ходить против ветра, лавировать (чего русские не умели). Петр заинтересовался и нашел человека (как и Тиммермана – из Немецкой слободы) – голландца Карштен-Бранта, – который стал учить Петра управлению парусами. Сперва учились на узенькой Яузе, а потом в селе Измайлове, на пруде.
Искусство навигации так увлекло Петра, что стало в нем страстью. К изучению этого дела он отнесся очень серьезно. В 1688 году, недовольный тем, что негде плавать под Москвой, он переносит свою забаву на Переяславское озеро (в ста с лишком верстах от Москвы на север). Мать согласилась на отъезд Петра, и Петр принялся в Переяславле строить суда с помощью мастеров-голландцев. В это время он ничего не хотел знать, кроме математики, военного дела и корабельных забав. Но ему уже шел семнадцатый год, он был очень развит и физически, и умственно. Его мать вправе была ждать, что достигший совершеннолетия сын обратит внимание на государственные дела и устранит от них ненавистных Милославских. Но Петр не интересовался этим и не думал бросать свое ученье и забавы для политики. Чтобы остепенить его, мать женила его (27 января 1689 года) на Евдокии Феодоровне Лопухиной, к которой Петр не имел влечения. Подчиняясь воле матери, Петр женился, но через какой-нибудь месяц после свадьбы уехал в Переяславль от матери и жены к кораблям. Но летом этого 1689 года он был вызван матерью в Москву, потому что неизбежна была борьба с Милославскими.