Потомки Дмитрия Донского, объединяя под своим началом все разрозненные русские земли, постепенно вывели Московское государство в ряд могучих европейских держав. Иван III и Василий III уже с полным правом называют себя государями и великими князьями всея Руси, а Иван IV в 1547 г. принимает царский титул. Со смертью Федора Иоанновича (1598) царская династия Рюриковичей пресеклась, хотя царский престол занимал еще один представитель потомков Рюрика — Василий Иванович Шуйский (1606–1610).
Достаточно многочисленные роды Рюриковичей, получившие фамилии от удельных вотчин или прозвищ своих родоначальников, сохранились до настоящего времени, хотя из более чем 250 фамилий представителей Рюрикова рода огромное большинство просуществовало всего в двух-трех поколениях. Некоторые княжеские фамилии произошли от принадлежавших их предкам вотчин — Оболенские, Прозоровские, Вадбольские, Волконские, Белосельские, Барятинские и др. В Москве, установившей в Восточной Руси единое великое княжение, считали, что представители других княжеских родов своими притязаниями не должны напоминать о старых, исчезнувших великих княжествах: Рязанском, Черниговском, Смоленском, Ярославском и др. Хотя князья Ростовские и напоминали о существовании Ростовского княжества, но такая фамилия как бы ослаблялась приложением к каждой ветви этого рода особых прозваний по личным прозвищам родоначальников. При присоединении Ростова Великого к Москве князья Ростовские выговорили себе и своим потомкам право, чтобы по приезде в Ростов их встречали там с особыми почестями, как владетельных князей. Эта привилегия была отменена только при Екатерине II.
Из князей-Рюриковичей едва ли найдется десяток фамилий, происходящих от древних княжеских уделов, а среди представителей других знатных родов и того меньше. Можно назвать потомков великого князя литовского Гедимина — князей Трубецких (г. Трубчевск) или потомков хана Кучума — царевичей, а затем князей Сибирских. Что касается потомков Рюрика, то вот несколько примеров фамилий, происходящих от уделов: князья Дорогобужские (г. Дорогобуж) — потомки святого Михаила Тверского, князья Одоевские (г. Одоев), князья Шуйские (г. Шуя), князья Вяземские (г. Вязьма) или князья Елецкие, Козельские, Звенигородские — потомки Мстислава Михайловича Карачевского, ведущего свой род от чернигово-северских князей.
Князей — потомков Рюрика было много, и южных, и северных, и племени Святослава Черниговского, и племени Всеволода III Суздальского, но в борьбе с младшей линией потомков Александра Невского — князьями московскими — они потеряли свое значение: родственные отношения, происхождение от одного родоначальника были забыты, когда эти князья назвались холопами государей московских. Сами князья хорошо помнили свое прежнее значение, но народ забыл об этом; слаба была связь этих князей с областями, которыми прежде владели их предки. Иван Грозный переменой и конфискацией вотчин оторвал большинство князей от родовых земель их предков, причем само слово «князь» уже не напоминало более народу о происхождении от древних властителей России, так как рядом с Рюриковичами с этим же титулом явились и литовские Гедиминовичи, выходцы из Орды и с Кавказа. Обеднение или полная нищета князей Рюрикова рода, проявившиеся уже в XVII в., их приниженное положение в Москве, когда они стали считать за честь быть холопами великого князя московского, появление князей среди крещеных мусульманских родов сильно снизили значение и роль княжеского титула. По указу 1675 г. было запрещено называть кого-либо князем без имени, так как это считалось бесчестьем.
Рюриковичи нередко занимали в Московском княжестве низшие придворные или служилые должности. Упадок русских княжеских родов дошел до того, что многие из них потеряли княжеский титул — Татищевы, Аладьины, Ильины, Ивины, Березины, Дмитриевы-Мамоновы, Всеволож-Заболоцкие и др., а некоторые лишились даже дворянства (потомки князей Боровских в 40-х гг. XIX в. числились в родном городе лишь посадскими).
Кроме исконно русских князей-Рюриковичей на Руси утвердились и заняли свое место среди русской аристократии потомки литовской великокняжеской династии — Гедиминовичи. Выехав на Русь, они быстро славянизировались, в частности, благодаря бракам с русскими княжнами. В связи с таким брачным союзом князья Голицыны оказались по женской линии потомками великого князя Дмитрия Донского, заняв при Московском дворе видное место. Практически все Гедиминовичи на Руси — князья Мстиславские, Бельские, Хованские, Голицыны, Куракины, Трубецкие — принадлежали к высшей аристократии и с XV в. играли заметную роль во многих событиях русской истории, а их ближайшие родственники, остававшиеся в Польше и Литве — князья Вишневецкие, Чарторыские, Сангушко и др., — в жизни этих государств.