Отец царя Федор Никитич (Филарет) находился в польском плену с апреля 1611 года, и только после заключения с Польшей Деулинского перемирия (1618) митрополит вернулся на родину. Встреча царя с отцом произошла 14 июня 1619 года. С этого момента Филарет официально принимает титул «великого государя». В этот период в Русском государстве существовало две верховные власти — царь и патриарх. Ни одно царское решение не принималось без совета отца, даже иностранные послы обязаны были представляться при обоих дворах. Патриарх силой своего авторитета и политическими мерами старался как можно быстрее укрепить новую династию на российском престоле. Об этом говорят желание женить сына Михаила на принцессах из Датского и Шведского владетельных домов, попытки военными силами вернуть утраченные во времена Смуты земли.
Окончательное утверждение Романовых на русском троне произошло после Смоленской войны (Русско-польская война, 1632–1634). Она хоть и завершилась неудачно для России Поляновским миром, но способствовала подтверждению условий Деулинского перемирия (появились статьи об отказе Владислава IV от притязаний на русский престол, ведь в свое время Михаил присягал Владиславу как русскому царю, и права последнего до этого времени оставались достаточно законными).
Важной вехой в укреплении русской государственности стало и возрождение класса служилых людей, опоры центральной власти. В этом вопросе пришлось отступиться от прежней разборчивости. Верстали в службу дворянскую, не считаясь с «отечеством», годных людей из казаков. Всех их наделяли поместьями. С восстановлением поместного землевладения стало постепенно возрождаться и земледелие.
Упрочению новой династии способствовали и браки царя. Первой супругой Михаила стала княжна Мария Владимировна Долгорукая, скончавшаяся через несколько месяцев после свадьбы. Второй же брак с Евдокией Лукьяновной Стрешневой оказался плодовитым, царица родила десятерых детей, в том числе и будущего царя Алексея Михайловича.
Алексей Михайлович (1629–1676) стал царем после кончины отца в 16-летнем возрасте 13 июля 1645 года. Короновался 28 сентября 1646 года.
Более чем 30-летнее правление Алексея Михайловича ознаменовалось многими событиями, сыгравшими исключительно важную роль в истории России. Весь период его царствования можно охарактеризовать как время укрепления самодержавной власти и борьбы с пережитками Смутного времени, как переходный период от царства Московского к Российской империи.
Период правления Алексея Михайловича сопровождался большим, количеством бунтов и восстаний, продолжавшихся иногда по несколько лет. Недаром XVII век в русской истории назван «бунташным веком». Соляной бунт (1648), Медный бунт (1662), восстание под предводительством Степана Разина (1670–1671), Соловецкое восстание (1668–1676) — т вот далеко не полный список всех смут того неспокойного времени. Ко всему церковная реформа, проведенная патриархом Никоном, привела к расколу в обществе, значительная часть которого не приняла нововведений. Продолжались тяжелые войны с извечными противниками — Польшей и Швецией. Однако положение государства уже не выглядело таким тяжелым, как в начале царствования первого Романова. В 1654 году произошло воссоединение Украины с Россией, продолжалось освоение Восточной Сибири, возвращена была и часть исконно русских земель — Смоленск, Чернигов, Стародуб. Постепенно происходили изменения в лучшую сторону в хозяйственной и общественной жизни государства. Все более возвышалась и царская власть.
16 июня 1648 года государь советовался с патриархом Иосифом и со всем Священным собором и говорил с боярами, окольничими и думными людьми. Решено было собрать, разобрать и переработать в цельный свод действующие законы, до той поры разновременные, разбросанные по ведомствам, а также нормировать случаи, еще не предусмотренные законами. По завершении предполагалось выработать цельное Уложение и судить на основании этого Уложения всех людей Московского государства, больших и малых, равным судом. В апреле 1649 года работа была завершена. Уложение напечатали и разослали во все московские приказы и по городам в воеводские канцелярии для того, чтобы «всякие дела отныне делать по тому Уложению». Соборное Уложение стало первым печатным сводом законов феодального права, некоторые из положений которого действовали до середины XIX века. Интересно, что в него была введена особая статья «О государственной чести и как его государское здоровье оберегать», угрожавшая смертной казнью за выступление против государя.
Сам же царь Алексей Михайлович имел такое же возвышенное понятие о своих правах, как и Иван Грозный: «Бог благословил и предал нам, государю, править и рассуждать люди своя на востоке, и на западе, и на юге, и на севере вправду».
Алексей настойчиво проводил в жизнь идею неограниченной власти, став первым титуловаться как «Царь, Государь, Великий князь и Всея Великия и Малыя и Белыя России Самодержец».