Государь был женат дважды — на Марии Ильиничне Милославской, от которой имел 13 детей, в том числе будущих царей Федора И Иоанна V, и на Наталье Кирилловне Нарышкиной, родившей трех детей, среди которых был и будущий император России Петр Великий.
Алексей Михайлович скончался в ночь с 29 на 30 января 1676 года, на 47-м году жизни, благословив на царство своего старшего сына Федора.
Кратковременное царствование Федора Алексеевича (1661–1682, царь — с 30 января 1676 г., короновался 18 июня этого же года) проходило без каких-либо особенно значимых событий.
Самые значимые постановления царя Федора относятся к последним годам его правления. В 1679 и 1680 году было отменено членовредительство как вид казни и в целом была сделана попытка смягчить уголовные наказания. Издали несколько указов по упорядочению областного управления, взиманию налогов. Гораздо больше внимания, чем при Алексее, уделялось полкам «нового строя». Но самым важным можно считать указ от 12 января 1682 года, которым было отменено местничество и сожжены разрядные книги. Был положен конец обычаю дворянской верхушки считать свои заслуги по знатности предков и занимать высокие посты по этому принципу. Взамен были введены родословные книги.
В 1678 году провели всеобщую перепись населения. Готовился проект о введении в России чинов (прообраз петровской Табели о рангах) и разделении военной и гражданской властей.
При Федоре повысилось и значение Боярской думы, а число ее членов выросло в полтора раза. Увеличилось и число бояр, в Думе их заседало 44 человека.
Царь был женат дважды, но, не отличаясь хорошим здоровьем, умер молодым (на 21-м году жизни), не оставив наследника. Федор Алексеевич скончался 27 апреля 1682 года. В этот же день патриарх Иоаким, после совета с боярами, провозгласил царем десятилетнего царевича Петра в обход старшего брата Ивана, что являлось нарушением принятого в Московском государстве права занятия престола по старшинству рождения.
Петру присягнули придворные, приказные служащие, а затем гарнизон столицы и горожане. Однако начавшиеся в стрелецком войске волнения были на руку царевне Софье, провозглашенной правительницей, а царями стали оба брата, Петр и Иван, венчанные на царство 25 июня. Реальная же власть сосредоточилась в руках Софьи, которая присвоила себе титул «Всея великия и иных Россий Самодержца».
В годы правления царевны Софьи (1682–1689) был заключен мирный договор с Польшей, по которому за Россией окончательно остался Киев (1686), подписан Нерчинский договор с Китаем (1689), Россия вступила в войну с Турцией и его вассалом Крымским ханством. Однако походы 1687 и 1689 года окончились неудачно, что еще больше подорвало престиж верховной власти. Дворянство, поддержав права Петра на самостоятельное правление, тем самым лишило царевну всех прав государственной власти.
Старший сводный брат Петра Иван V (1666–1696) после отлучения царевны Софьи от власти и заключения се в Новодевичий монастырь оставался равноправным царем с Петром I, а все государственные документы подписывались обоими царями. Фактически же Иван, слабый здоровьем, участия в государственных делах не принимал и, не дожив до своего 30-летия, скоропостижно скончался, оставив вдовой царицу Прасковью Федоровну из рода Салтыковых, родившую четырех дочерей, в том числе и будущую императрицу Анну.
После кончины Ивана V Петр I становится единоправным государем России.
Петр I (царь с 27 апреля 1682 г.), став реформатором Российского государства, действуя зачастую жесткими мерами и принуждением, добился результатов, полностью изменивших облик страны, которая превратилась из отсталой Московии в мощную Российскую империю.
Деятельность Петра I охватывала все стороны жизни государства — создание регулярной армии, строительство флота, развитие промышленности и торговли, возведение новых городов и крепостей и многое другое.
Учреждения Петра оказались настолько долговечными, что продолжали действовать спустя многие годы после кончины их основателя: губернское деление сохранилось до 1925 года, Синод — до 1918-го, Сенат, Табель о рангах, титулы, ордена — до 1917-го, подушная подать — до 1887-го, рекрутские наборы — до 1874-го, коллегии — до 1802-го; введен новый календарь, существующий до сегодняшнего дня, с 1703 года начала выходить первая русская печатная газета «Ведомости», и еще многое другое.
Одновременно с этим почти все царствование Петра прошло в войнах. После двух Азовских походов (1695–1696) началась многолетняя Северная война со Швецией за выход к Балтийскому морю и возвращение утерянных еще при Иване Грозном прибалтийских земель.