В XV веке улучшилось не только защитное снаряжение воинов, но и боевые характеристики артиллерии, благодаря чему ее стали активно использовать помимо осад фортификационных укреплений и в полевых сражениях против закованных в броню конных рыцарей. Артиллерия наносила существенный урон войску противника, и уже даже самый хороший доспех не мог защитить рыцаря от ядра, выпущенного из пушки. Военно-монашеские ордена одними из первых стали активно применять на полях сражений артиллерию. Появление полевой артиллерии и существенные изменения в структуре европейских армий повлияло на тактику ведения боя. Примером полевого сражения, в котором армия военно-монашеского ордена применяла пушки, может служить знаменитая битва, произошедшая при Грюнвальде в 1410 году (битва происходила между селами Грюнвальд и Танненберг). Данное сражение еще и является хорошим примером действий тяжеловооруженной и легковооруженной конницы в бою в начале XV века (особенно примечательно то, что военные действия велись с использованием всех известных в данном регионе разновидностей конницы, которую имели все стороны, участвующие в конфликте). Тевтонский орден в качестве основной ударной силы использовал тяжеловооруженную рыцарскую конницу, поддержку которой осуществляли конные и пешие стрелки (правда, они несильно отличились в прямом полевом столкновении). Силы союзников, противостоявших рыцарям-монахам, состояли из конницы польской шляхты, которая была практически идентична в своей основе коннице ордена и по вооружению, и по составу, и по тактике; литовской коннице, существенным отличием которой было легкое вооружение и низкорослые, но быстроногие кони (имелись в литовском войске и тяжеловооруженные всадники, но их число было незначительным). Также в состав литовского войска входил и конный татарский отряд сына хана Тохтамыша Джелал-эл-Дина, который бежал из Орды к своему союзнику Витовту от ставленника Тамерлана Едигея (татар было примерно 500–1500 человек). Против ордена на стороне Польши и Литвы выступили и русские, конница которых состояла из тяжеловооруженных и легковооруженных воинов (стрелков). Тактику русской конницы можно охарактеризовать как рыцарскую, хотя в отличие от западных соседей русские более широко применяли традиционный дистанционный бой (многие тяжеловооруженные русские конные воины имели при себе лук со стрелами).
Конный воин, вооруженный копьем, против конного арбалетчика. Иллюстрация из боевой рукописи Ганса Талхоффера 1459 года.
Составные доспехи Ульриха IV фон Матша. Милан, 1390 г. Такой тип доспехов использовался в странах Западной Европы повсеместно с 1350 по 1420 год.
В целом можно сказать, что вооружение сторон, столкнувшихся при Грюнвальде в 1410 году, представляло собой примечательную смесь стилей, форм и направлений различных оружейных школ.