На это новгородцы, вспоминая, как их предки дрались на Колокше с Мстиславом Великим, отвечали: «Мы не хотим умирать на конях, хотим биться пешими, как отцы наши бились на Колокше». Затем, сойдя с лошадей, они сняли с себя порты и сапоги и ударились бежать босыми на врагов; за ними устремились и смоляне, также пешими. Скоро поднялся страшный бой – пошли в дело дубины, топоры и засапожные ножи. Вдруг суздальцы побежали, и стяг Ярослава оказался уже подрубленным. Тогда Мстислав, видя, что его молодцы досекаются уже и до второго неприятельского стяга и что их надо поддержать, крикнул: «Не дай нам Бог выдать добрых людей», – и все князья разом ударили на противника. Мстислав трижды проехал по вражьим полкам, нанося направо и налево страшные удары топором, который был привязан к его руке.
Скоро младшие Всеволодовичи были наголову разбиты. У них пало на месте 9233 человека, кроме множества пленных и раненых; потери же новгородцев и их союзников были ничтожны. Так окончилась знаменитая Липецкая битва.
Юрий, загнав трех коней, прискакал на четвертом во Владимир. Там оставались только духовенство, жены и дети. Видя, что кто-то скачет к городу, все обрадовались, думая, что это гонец с вестью о победе. Но когда увидели, что это князь Юрий, приказывающий скорей укреплять стены, то все смутились и вместо веселья поднялся всеобщий плач. Ярослав, потеряв во время боя свой шлем и броню, тоже загнал четырех коней и прибыл на пятом в Переяславль. Здесь, готовясь к обороне, он приказал запереть в погреба находившихся в городе новгородских и смоленских купцов, отчего полтораста новгородцев и задохлись.
Между тем Мстислав с союзниками подошел к Владимиру на Клязьме. Некоторые из них стали проситься на приступ, видя, что город горит в разных местах, но Мстислав, не желая кровопролития, не дал своего согласия. На другой же день из города вышел Юрий и помирился со своими противниками. Он уступил старшему брату Константину Владимир, а сам должен был довольствоваться незначительным Радиловым Городцом на Волге. Ярослав был признан всеми виновником всех обрушившихся бед. Когда союзники подошли к Переяславлю, он послал богатые дары брату своему Константину и просил не выдавать его Мстиславу. Добросердечный Константин желал их примирить. Но Мстислав не захотел видеть Ярослава, а потребовал свою дочь, которую и взял к себе. Потом Ярослав несколько раз обращался к нему с жалобами и просьбами: «Разве не бывает распрей между князьями. Пришли ко мне мою княгиню». Но Мстислав не отвечал и только спустя много времени отпустил к нему жену, снисходя на его усиленные ходатайства об этом.
Липецкой победой Мстислав уничтожил завещание Всеволода и восстановил старшинство Константина. Но Константин воспользовался этим ненадолго. Он скончался в начале 1218 года, искренно примирившись с Юрием, и передал ему старшинство вместе с попечением о своих детях. При жизни Константин отличался большою добротою, за что и получил наименование Добрый, а также особенной любовью к просвещению.
Вернувшись после Суздальского похода в Новгород, Мстислав опять недолго сидел здесь. В 1218 году он собрал вече и неожиданно объявил: «Кланяюсь Святой Софии, гробу отца моего и вам! Хочу поискать Галича, а вас не забуду. Дай Бог лечь у гроба отца моего, у Святой Софии».
Новгородцы упрашивали его остаться, но напрасно.
В Галиче между тем вновь сидел малолетний Коломан, и под его рукой латинское духовенство изгнало православного галицкого епископа и русских священников. Венгерскими же войсками Коломана начальствовал некий вельможа Фильний. Будучи недалек умом, но отменно спесив, он с большим презрением отзывался о русских войсках, говоря: «Один камень много горшков побивает»; говорил он также: «Острый меч, борзый конь – много Руси». Галичане называли его «Филя величавый» или «Филя прегордый». Кроме Фили, делами в Галиче распоряжался и русский изменник, боярин Судислав. «Изменниче Судиславе! Мятежниче земли» – не звали его иначе в народе.
Из Новгорода Удалой направился в Киев, прибыв куда он пригласил князей на съезд, побуждая всех идти на Галич, чтобы отнять старинную Русскую землю от иноплеменников – латинян. Сидевший тогда в Киеве Мстислав Романович, внук Блаженного Ростислава, неохотно обещал свое содействие, что, конечно, вызвало к нему охлаждение со стороны Мстислава Удалого, но Владимир Рюрикович Смоленский выразил полную свою готовность участвовать в походе; рад был, разумеется, прибытию тестя и молодой Даниил Романович. Затем Мстислав сходил в степь к тестю хану Котяну, и этот тоже обещал прийти со своими половцами.
Противники Удалого, узнав о его замыслах, также готовились. К Коломану прибыл сильный венгерский отряд. Лешко половину своих сил отправил к Галичу, а другую двинул на Волынь против Даниила и Василька, которые все время терпели чрезвычайные затруднения как от поляков и тестя Лешко Александра Бельзского, так и от ятвягов и литовцев, натравляемых на них поляками. «Не бе им помощи, – говорит летописец, – ни от кого же, разве от Бога, дондеже приде Мстислав с половци».