18 мая 1942 года рейхсминистр вооружений Альберт Шпеер издал распоряжение, предписывающее начать монтаж пушек PaK 40 на шасси Pz.38 (t) и Pz.II.
План развития вооружений сухопутных войск от 1 июля 1942 года предусматривал выпуск самоходных истребителей танков под безусловным приоритетом Führer Befehl — «приказ фюрера», поэтому сроки и объемы работы следовало соблюдать в точности и любой ценой. Начались интенсивная разработка и испытания сразу нескольких боевых машин на разных шасси.
В июне 1942 года из Берлина в Прагу отправили два опытных образца САУ Sd.Kfz.138 Ausf.Н и всю конструкторскую документацию на них. Одну машину вооружили 75-мм противотанковой пушкой PaK 40/3, другую — 75-мм штурмовой пушкой StuK 40. Обе самоходки были изготовлены на базе танков Pz.38 (t) Ausf.G. После полигонных испытаний специалисты фирмы ВММ и представители Вермахта остановили свой выбор на САУ, вооруженной пушкой PaK 40/3. В отличие от опытного образца серийные машины выпускались на шасси танков Pz.38 (t) Ausf.Н.
Ходовая часть и корпус базового танка остались без изменений. Пушка PaK 40/3 была смонтирована над боевым отделением танка на лонжероне, имевшем форму моста. Орудие имело горизонтальные углы наведения: 30° — влево и 3° — вправо. Передний подвижный бронещит пушки толщиной 15 мм перекрывался высокими бортами рубки, доходившими до моторного отделения. Толщина бортов рубки, собиравшихся с помощью клепки на каркасе из уголков, также составляла 15 мм. Казенная часть пушки частично перекрывалась сверху 10-мм броневой крышей. Таким образом, сиденья наводчика и заряжающего в этой машине уже были защищены броней. В непогоду над боевым отделением натягивался брезентовый тент. Расположение рабочих мест механика-водителя и пулеметчика не изменилось, как, впрочем, и компоновка корпуса в целом.
Вспомогательное вооружение САУ состояло из курсового пулемета MG 37 (t) чехословацкого производства, расположенного в лобовом листе корпуса, и немецкого пулемета MG 34, перевозившегося в боевом отделении и устанавливавшегося в случае необходимости на кронштейне на одном из бортов рубки или на дуге над боевым отделением. Боекомплект включал 38 выстрелов к пушке и 600 патронов к пулеметам.
На САУ Sd.Kfz.138 Ausf.Н был установлен двигатель Praga ЕРА II мощностью 140 л. с. (103 кВт) — карбюраторный, 6-цилиндровый, четырехтактный, рядный, жидкостного охлаждения. Емкость топливных баков — 218 л.
Трансмиссия и ходовая часть остались такими же, как и у базового танка.
В качестве средства связи использовалась радиостанция Fu 5.
Темп производства САУ постоянно возрастал. С ноября 1942 по апрель 1943 года фирма ВММ изготовила 275 самоходных установок Sd.Kfz.138 Ausf.Н. За это время еще 338 машин этого типа были получены путем переделки из поврежденных танков Pz.38 (t) на ремонтном заводе Вермахта в чехословацком городке Прилоуги. Для этой цели завод ВММ выпускал комплектные рубки, которые устанавливались на корпусах восстановленных танков.
В связи с выявившимися в ходе боевого применения машин этой модификации недостатками, связанными главным образом со сложностью конструкции, затрудненным доступом к двигателю и неудовлетворительной защищенностью, возникла необходимость в создании усовершенствованного варианта. Управление вооружения, как и прежде, поручило проектирование новой модификации САУ Marder III берлинской фирме Alkett.