Скульптор изобразил сцену призвания Пожарского Мининым для руководства ополчением. Минин вручает Пожарскому боевой меч, указывая ему рукой на Москву. Опираясь на щит, князь поднимается со своего ложа, на котором возлежал после ранения. Соединив динамичную фигуру Минина с более спокойной, задумчивой фигурой Пожарского, Мартос придал своему произведению элемент драматичности. Зритель становится свидетелем исторического диалога между двумя вождями народного ополчения, в котором решалась судьба России. Вся композиция памятника сочетает динамизм и торжественную монументальность.
Следуя традициям классицизма, Мартос изобразил героев в античных одеяниях, а не в русской одежде XVII в. Несомненно, Мартос не мог изменить эстетическим правилам той эпохи, однако не менее важно и то, что в первой четверти XIX в. был широко распространен культ античной героики. Изображая исторических лиц русского Средневековья в одежде и с оружием римских воинов, Мартос апеллировал к чувствам зрителей, воодушевлявшихся античной доблестью, гражданственностью и патриотизмом. Героический пафос Древней Греции и Рима питал чувства и подвиги выдающихся деятелей той эпохи — участников Отечественной войны 1812 г. и декабристского движения.
Историческую связь между освободительными движениями 1612 и 1812 гг. Мартос подчеркнул, изобразив в барельефе «Сбор пожертвований К. Мининым» самого себя, благословляющего двух сыновей-юношей, отправляющихся на войну с Наполеоном.
Вероятно, еще в 1812 г., во время своего пребывания в Москве по случаю открытия памятника Екатерине II, Мартос наметил место для монумента Минину и Пожарскому — Красную площадь, помнившую вступление полков Второго ополчения во главе с Мининым и Пожарским в Кремль в октябре 1612 г.
В 1818 г. памятник был завершен и доставлен в Москву военным путем. Вопреки мнению Александра I, скульптор настоял на его размещении на Красной площади, лицом к Кремлевской стене, но ближе к зданию Торговых рядов, чтобы скульптура выделялась на фоне его главного портика. На этом месте памятник довершил общую градостроительную композицию Красной площади. Памятник не только удачно вписался в уже сложившийся ансамбль, но и был установлен с учетом его исторического и архитектурного окружения. Жест Минина был обращен на Кремль и его соборы, бывшие свидетелями подвига Второго ополчения. Пропорции и силуэт монумента были рассчитаны на то, что его основной смысл становится понятным даже издалека.
В 1930-е гг. в связи с проведением военных и иных парадов на Красной площади памятник Минину и Пожарскому был перемещен на новое место — ныне он установлен перед храмом Василия Блаженного (Покровский собор). Однако это не ослабило общего впечатления от произведения. Новое архитектурное окружение — собор XVI в. и Лобное место — даже усиливают исторические ассоциации, которые вызывает скульптура Мартоса.
Собранные на возведения московского монумента средства позволили начать работу и но установлению памятника Минину и Пожарскому в Нижнем Новгороде. Был объявлен конкурс, на котором победил проект И.П. Мартоса и архитектора Л.И. Мельникова, представлявший памятник в виде обелиска с двумя барельефными портретами героев Второго ополчения. Он был установлен в 1828 г. в Нижегородском кремле напротив Успенского военного собора, построенного по проекту того же Мельникова.
В середине XIX в. к образам К. Минина и князя Д.М. Пожарского обратились авторы известного монумента «Тысячелетие России» Михаил Осипович Микешин (1836—1896) и Иван Николаевич Шредер (1836—1908), установленного в Великом Новгороде в 1862 г. в честь юбилея летописного известия о призвании варягов на княжение в Новгород, считавшегося тогда началом древнерусской государственности. Как и памятник Минину и Пожарскому в Москве, монумент «Тысячелетие России» был возведен на народные пожертвования, недостающую часть средств выделила казна.
Пожарский и Минин изображены в составе многофигурной композиции, собравшей выдающихся государственных, военных деятелей и деятелей культуры России за тысячу лет с IX но XIX в. Рядом с Пожарским и Мининым изображены и другие герои той эпохи — князь М.В. Скопин-Шуйский, И. Сусанин, Авраамий Палицын; на других барельефах — царь Михаил Федорович, патриархи Гермоген и Филарет.
Судьба этого монумента символично перекликается с судьбой и подвигами многих его героев, в том числе и Пожарского и Минина. В 1944 г. памятник «Тысячелетие России» был разрушен немецко-фашистскими войсками. Фашисты намеревались отправить памятник на переплавку в Германию, но стремительное наступление Советской армии сорвало эти планы. Освободители города нашли монумент поверженным на землю и разломанным на части. Началась долгая работа по его восстановлению. Возрождение памятника, установленного в честь русской государственности, побед русского оружия и достижений отечественной культуры, в годы борьбы с иноземными захватчиками было важнейшим символическим актом. 2 ноября 1944 г., спустя девять месяцев после освобождения Новгорода, состоялось торжественное открытие памятника.