Два опытных образца командирского танка Т-54 со средствами по управлению боем завод № 183 изготовил лишь в 1954 г. Одновременно завод № 75 выпустил опытный образец командирского танка Т-54, оснащенный радиостанцией РТУ-2 и переговорным устройством ТПУ-5.
В том же году эти опытные машины в соответствии с постановлением Совета Министров СССР № 4169–1631 от 12 сентября 1952 г. прошли полигонные испытания.
Серийное производство командирских танков предполагалось организовать на заводе № 174, на который еще в апреле 1952 г. с завода № 183 отправили всю техническую документацию по установке в Т-54 дополнительной радиостанции РСБ-ЗТ с автономным зарядным агрегатом. Однако в это время КБ завода № 174, помимо серийного производства танка Т-54, занималось доработкой конструкций опытных образцов САУ, созданных на его базе: зенитной — «Объект 500» (создавалась в течение 7 лет и только в феврале 1955 г. принята на вооружение) и артиллерийской — «Объект 600» (разрабатывалась в течение более 6 лет и принята на вооружение в марте 1954 г.). Поэтому лишь в 1955 г. завод № 174 смог выпустить небольшую партию командирских танков Т-54 («Объект 137К»), оснащенных дополнительными радиостанциями РСБ-ЗТ и автономными зарядными агрегатами.
На основании результатов полигонных испытаний командирских танков Т-54 с радиостанциями РТК и РТУ завод № 183 в первой половине 1955 г. выполнил переоборудование двух Т-54А под командирский вариант, получивший заводское обозначение «Объект 137ГК». Однако на этих танках установили новые средства связи, поступившие на оснащение Советской Армии, — радиостанции Р-113 и Р-112 с танковым переговорным устройством Р-120. Техническую документацию по установке новых средств связи, подготовленную заводом для серийного производства, комиссия ГБТУ утвердила соответствующим протоколом 22 ноября 1956 г.
В декабре 1956 г. в соответствии с утвержденной документацией завод № 183 изготовил установочную партию танков «Объект 137ГК», из которых две головные машины прошли испытания на 300 км пробега. В процессе выпуска установочной партии возникли большие трудности из-за отсутствия зарядных агрегатов, а также несвоевременной поставки радиостанций Р-113 и Р-112 и их плохого качества. В результате конструкторам завода пришлось в короткие сроки разработать, изготовить и испытать новый зарядный агрегат.
Новые средства связи (Р-113 и ТПУ Р-120) с 1 января 1957 г. устанавливались и на линейных танках Т-54А (приказ № 313 от 5 июня 1956 г.). Первый опытный образец танка Т-54А с этими средствами связи прошел заводские испытания пробегом на 1000 км.
В 1957 г. КБ завода №183 разработало технический проект командирского танка на базе Т-54Б («Объект 137КЦ») с радиостанциями Р-113, Р-112 и ТПУ Р-120. Два опытных образца танка «Объект 137КЦ» осенью 1957 г. прошли испытания пробегом на 300 км. По результатам испытаний приказом министра оборонной промышленности от 17 октября 1957 г. эту командирскую машину поставили на серийное производство.
В 1958 г. все командирские танки, созданные на базе Т-54 («Объект 137К», «Объект 137ГК», «Объект 137КЦ»), приняли на вооружение Советской Армии одним приказом министра обороны № 70, присвоив им, соответственно, марки Т-54К, Т-54АК и Т-54БК.
Работы по модернизации Т-54 позволили создать солидный задел различных конструктивных решений для внедрения в серийное производство. По предложению главного конструктора Л.Н. Карцева, при поддержке директора завода N9183 И.В. Окунева и начальника Управления производства и заказов ГБТУ генерал-майора А.М. Сыча летом 1957 г. в инициативном порядке в честь 40-й годовщины Октября на базе Т-54Б, параллельно с организацией его серийного производства, в КБ завода выполнили технический проект танка, получившего заводское обозначение «Объект 155».
В техническом проекте этой машины нашли воплощение все введенные ранее в серийное производство конструктивные изменения и ряд других предложений, опробованных заводом № 183 в опытных образцах. Без увеличения боевой массы танка конструкторам удалось в прежнем забронированном объеме дополнительно разместить девять артиллерийских выстрелов и на 150 л увеличить емкость внутренних топливных баков, а также установить усовершенствованный дизель большей мощности со встроенной системой ТДА. Это стало возможным благодаря применению баков- стеллажей, совмещавших топливный бак со снарядной боеукладкой, отмене зенитного пулемета ДШКМ и некоторому уменьшению толщины второстепенных броневых деталей корпуса. В трансмиссии использовали планетарные бортовые редукторы. В короткие сроки в 1957 г. выпустили всю техническую документацию и изготовили два опытных образца танка «Объект 155», которые в течение зимы 1957 г. — весны 1958 г. прошли государственные испытания. После устранения выявленных недостатков этот танк под маркой Т-55 постановлением Совета Министров СССР № 493–230 от 8 мая 1958 г. был принят на вооружение Советской Армии.