Техника и вооружение 2011 10

Система управления представляет собой комплекс из двух автономных систем управления, обеспечивающий ручное и автоматическое управление автомобилем с возможностью ввода разработанных алгоритмов управления. Ручное управление было сохранено для того, чтобы автомобиль мог передвигаться своим ходом в период перепрограммирования системы автоматического управления, а кроме того, дублирование функций управления повышало надежность автомобиля.

Интерьер кабины автомобиля «Гидроход» после модернизации. Видны джойстики раздельного ручного управления насосами и гидромоторами и информационный дисплей системы управления. 2009 г.

Технические параметры автомобиля «Гидроход-49061»

Колесная формула 6x6

Полная масса автомобиля, кг 12000

Распределение полной массы автомобиля, кг:

на передние колеса 3660

на средние колеса 4400

на задние колеса 3940

Масса снаряженного автомобиля, кг 8000

Распределение снаряженной массы автомобиля, кг:

на передние колеса 2770

на средние колеса 2670

на задние колеса 2560

База автомобиля, мм 2400+2400

Колея колес, мм 2000

Длина автомобиля, мм 9508

Ширина, мм 2500

Высота, мм 3200

Дорожный просвет по раме, мм 593

Дорожный просвет по кронштейнам подвески, мм 480

Радиус поворота по переднему внешнему колесу, м 8,35

Наружный габаритный радиус поворота, м 12,5

Ширина преодолеваемого рва, м 2,0

Угол преодолеваемого подъема 31°

Угол поперечной статической устойчивости при полной массе 33°49'

Угол свеса передний 20°

Угол свеса задний 30°

Число мест в кабине 3

Число мест в кузове 4

Двигатель Detroit Diesel S40 7.6 LTA, дизельный, с турбонаддувом

и промежуточным охлаждением наддувочного воздуха

Число и расположение цилиндров 6, рядное

Диаметр цилиндра, мм 109

Ход поршня, мм 136

Рабочий объем, см³ 7639

Степень сжатия 15,8

Максимальная мощность, кВт (л.с.), 187 (250) при частоте вращения, мин ^-1 2000-2200

Максимальный крутящий момент, Н • м, 895 при частоте вращения, мин ^-1 1500-1700

Трансмиссия Гидрообъемная, полнопоточная, регулируемая

Суммарный силовой диапазон регулирования гидрообъемной трансмиссии 23,8

Тип насосов «Rexroth»A4VG125EP2, аксиально-плунжерные, регулируемые, реверсивные, обратимые, с дистанционным электропропорциональным управлением

Количество насосов 3

Максимальный рабочий объем насосов, см³ ±125

Максимальное развиваемое давление, МПа 45

Тип гидромоторов «Rexroth» A6VM160EP2, аксиально-поршневые, регулируемые, обратимые, с дистанционным электропропорциональным управлением

Количество гидромоторов 6

Максимальный рабочий объем гидромоторов, см³ 160

Максимальный крутящий момент, Н-м 1019

Сцепление КАМАЗ-14, двухдисковое, сухое, с электропневматическим приводом

Мультипликатор Механический, одноступенчатый, с цилиндрическими прямозубыми шестернями с внутренним зацеплением, оснащен датчиком крутящего момента и частоты вращения двигателя.

Передаточное число 0,516

Редуктор насосов Одноступенчатый, цилиндрический, передаточное число 1,414.

Редукторы гидромоторов Одноступенчатые, цилиндрические, оснащены муфтами отключения с индивидуальным электропневматическим управлением, передаточное число 1,483

Бортовые редукторы Одноступенчатые, конические, передаточное число 2,09

Колесные редукторы Одноступенчатые, цилиндрические, передаточное число 4,27

Рама Лонжеронная сварная из алюминиевого сплава

Подвеска Независимая, торсионная, на поперечных рычагах, с гидравлическими телескопическими амортизаторами двустороннего действия на всех колесах

Шины 16.00-20, модель И-159, с регулируемым давлением

Рулевое управление

Привод управляемых колес передней оси – механический, с гидроусилителем.

Привод управляемых колес задней оси – гидравлический, следящий, с механизмом запаздывания поворота задних колес

Рабочая тормозная система Двухконтурная, с дисковыми тормозными механизмами на бортовых редукторах всех колес и гидравлическим приводом

Стояночная тормозная система Пневматическая, с пневмопружинными энергоаккумуляторами на рабочих тормозных механизмах передних и задних колес

Эксплуатационные данные

Объем топливного бака, л 125+125

Контрольный расход топлива при 60 км/ч на 100 км, л 55

Максимальная скорость, км/ч 82,4

Минимальная устойчивая скорость движения, км/ч, не более 0,7

Первая автономная система управления, обеспечивающая ручное управление автомобилем, – это готовый электронный комплекс, созданный фирмой «Rexroth» для выпускаемых ею объемных гидроприводов. В отличие от предыдущей системы управления в ней появилась возможность раздельного управления насосами и гидромоторами с помощью соответствующих джойстиков. Для синхронного управления всеми гидроконтурами на период отладки системы сохранен используемый ранее джойстик.