Магистр в спешном порядке преодолел 15 миль и к утру 15 июля наконец увидел неприятеля. Всего под началом фон Юнгингена выступило 65 хоругвей, или знамен. Из них пять принадлежали орденским иерархам, шесть – епископствам, девять – иностранцам, остальные – комтурствам. Польская сторона имела в своем распоряжении 51 штандарт, включая воеводские, наемные и вассальные. Литовцы привели 40 знамен, в том числе смоленский полк и золотоордынскую конницу.
На рассвете десятки тысяч человек расположились напротив друг друга на территории площадью 4 кв. км между маленькими деревушками Грюнвальд, Танненберг и Людвигсдорф. Этот треугольник обрамлялся густым лесом, сама же местность была местами сильно пересеченной и имела сложный рельеф. Армия Ульриха перенесла тяжелый марш-бросок в грозу, под проливным дождем, воины устали и проголодались, к тому же появившееся солнце начинало буквально обжигать металлические доспехи воинов. Поэтому воспользоваться моментом внезапного нападения гроссмейстеру не удалось.
Зато крестоносцы сумели загодя выкопать так называемые волчьи ямы (достоверно не подтверждено, хотя и упоминается в летописях), т. е. ловушки, выставить артиллерию – порядка ста бомбард, наряду с лучниками и арбалетчиками. Тем временем основные силы фон Юнгингена выстроились в две линии, где вторая линия была резервом, ей командовал сам магистр. Правым крылом первой линии руководил Верховный комтур, прозванный лучшим мечником Европы, Куно фон Лихтенштейн, левым – Конрад фон Валленроде, Верховный маршал ордена.
Вопреки всем ожиданиям Ягайло нападать, судя по всему, не собирался. Вместо этого он долго и усиленно молился, после чего спустился с холма и посвятил в рыцари несколько сотен своих солдат. До сих пор непонятно, то ли польский монарх тянул время, то ли действительно боялся идти в атаку. В любом случае подобный цирк донельзя возмутил стоявшего под пеклом уже два часа магистра, который немедленно отправил в стан противника двух герольдов. Они воткнули в землю перед королем два обнаженных меча, что означало вызов на смертный бой, отказ трактовался как подлая трусость и ложился несмываемым позорным пятном на чело капитулянта до самой кончины.
Интересный факт:
Вот какие слова, согласно хронике, герольды передали Ягелло:
«Светлейший король! Великий магистр Пруссии Ульрих шлет тебе и твоему брату два меча, как поощрение к предстоящей битве, чтобы ты с ними и со своим войском незамедлительно и с большей отвагой, чем ты выказываешь, вступил в бой и не таился дольше, затягивая сражение и отсиживаясь среди лесов и рощ. Если же ты считаешь поле тесным и узким для развертывания твоего строя, то магистр Пруссии Ульрих готов отступить сколько ты хочешь от ровного поля, занятого его войском».
После этих слов Ульрих и вправду немного отступил, нанеся тем самым серьезное оскорбление противнику.
В конце концов литовцы и татары с левого фланга, которым верховодил Витовт, устремились в безудержную атаку. Атака и впрямь была настолько стремительной, что тевтонские канониры успели сделать всего лишь по одному выстрелу. Однако после огнестрельного залпа из-за спин пушкарей вылетела туча стрел и арбалетных болтов, пригвоздив множество литвинов и татар к прусской земле. Приняв решение контратаковать незамедлительно, фон Валленрод выдвинул 4000 всадников навстречу врагу.
Кровавая битва продолжалась два часа, и верх все же взяли братья Тевтонского ордена. Им удалось обратить в бегство противника, несмотря на попытки Витовта удержать строй. Их гнали по топям да болотам так быстро и неумолимо, что многие опомнились, только добежав до Литвы. Некоторые исследователи полагают, что это отступление было на самом деле притворным, так как за ним был нанесен решительный контрудар. Подобная тактика часто использовалась как литвинами, так и татарами, и даже поляками. Правда, тогда непонятно, зачем Витовт швырнул под безжалостный пресс несколько тысяч своих лучших воинов, а русских дружинников оставил сдерживать немецкий напор.
Так или иначе, преследователи настолько увлеклись погоней, что растеряли боевую формацию. Тех, кто не успел настичь беглецов, окружил мстиславский князь Лугвений Ольгердович, брат Ягайло, кому любой ценой предписывалось защищать занятую позицию, чтобы поляков не ударили в спину. Так погиб маршал фон Валленрод, пока остальные тевтоны из его фланга продолжали гнать солдат Витовта до последнего.