Вышедшие из древней княжеской дружины все означенные придворные чины вполне сохраняли свою принадлежность к военному служилому сословию, и каждый из них всегда готов был выступить в поле по назначению или по росписи, утвержденной государем: бояре в качестве воевод, а прочие чины в качестве их помощников и второстепенных начальников или просто как военная свита государя, если он сам участвовал в походе. В таком случае он обыкновенно становился во главе своего дворового полка (гвардейского корпуса), который состоял преимущественно из детей боярских, испомещенных в Московском уезде.
Начавшееся при Иване III чрезвычайное расширение пределов Московского государства требовало большой военной силы, как для внешней обороны сих пределов, так и для внутреннего сплочения областей, вошедших в состав сего государства, и притом для сплочения их в духе самодержавия. Поэтому московские государи прилагают особые старания об увеличении своего военнослужилого сословия и его материальном обеспечении. Мы видели, что уже в предыдущую, татарскую, эпоху, за недостатком денежных средств, кроме пожалования вотчин как вознаграждения за военную службу, великие князья начали раздавать поместья, т. е. земельные участки во временное пользование. Вотчинник, или помещик, должен был выступать в поле на добром коне, в исправных доспехах и с известным числом вооруженных слуг, сообразным с количеством владеемой земли. Вотчины переходили по наследству к детям и вообще родственникам владельца; он мог их продать или обменять. Но поместья, как участки обложенные, так сказать, военной повинностью, давались только людям, лично отправлявшим службу; в случае старости или болезни помещика они отбирались и отдавались другим лицам; иногда передавались его сыновьям по их челобитью, но только таким, которые уже способны были к отправлению службы. Отсюда, естественно, для увеличения своих ратных сил московское правительство старалось умножать количество государевых земель, чтобы было из чего широкой рукой раздавать поместья военнослужилым людям. Поэтому великие князья, присоединяя к Москве уделы, прежде всего отбирали на себя значительную часть земель из владений удельно-княжеских, боярских и церковных. Так мы видели, что Иван III при сдаче Новгорода Великого выговорил себе половину всех волостей владычных и монастырских и все волости Торжковские: отобранные земли потом он роздал служилым людям. Кроме того, великие князья и цари московские умножали свои земли покупкой, конфискацией (за какое-либо преступление), а также стеснением, наследственных вотчинных прав, ограничивая их, например, только мужеским потомством или самым близким родством, за неимением которого вотчины отбирались на государя. С теми же целями московское правительство старалось стеснять умножение церковного землевладения. Так, Иван IV в 1551 году запретил епископам и монастырям приобретать села и деревни без доклада государю, а в 1580 году совсем запретил духовенству приобретать по завещанию недвижимые имущества. Наконец, завоевание в его время обширных областей на востоке России и постепенное занятие земель на юге давали государству богатый источник для испомещения служилых людей.
Таким образом, в Московском государстве развилась целая поместная система, тесно связанная с развитием того военнослужилого сословия, которое известно было тогда под именем «детей боярских» и отчасти «дворян» и которое со времени Ивана III сделалось главной опорой московского государственного порядка. Каждый сын помещика, достигший 18-летнего возраста, верстался, т. е. записывался, на государеву службу и получал право на поместный оклад. При раздаче этих окладов, или «испомещении», дети боярские делились на три «статьи»: большая, средняя и меньшая. Сообразно с сими статьями давалось в поместье определенное количество четвертей земли (полдесятин). Обыкновенно лица первой статьи получали по 200, второй по 150 и третьей по 100 четвертей. Ядро этого сословия составляли дети боярские, собственно «московские»; тогда как областные служилые люди, испомещенные большей частью в присоединенных к Москве уделах, носили название «городовых». Московские дети боярские составляли собственное или дворовое государево войско (его конную гвардию); они поочередно держали стражу у царских палат, следовали за государем во время его походов и путешествий, служили у него на посылках и исполняли разные его поручения. Самую отборную царскую дружину составляли, по-видимому, бояре и дети боярские, в числе с небольшим 1000 человек, испомещенные вокруг столицы не более как на 60—70-верстном от нее расстоянии.