Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Служебное меню прошивки предназначено для настройки параметров полетного контроллера и модуля OSD в полевых условиях только при помощи пульта радиоуправления. Для входа в служебное меню поместите левую рукоятку пульта в положение среднего газа и до упора вправо, затем отклоните правую рукоятку до упора вверх. При использовании симулятора перемещайте левый движок в нужное положение при нажатой клавише , или щелкните на флажке между движками, чтобы зафиксировать положение движка при отпускании кнопки мыши. Продолжая удерживать клавишу , передвиньте правый движок до упора вперед.

Меню состоит из девяти страниц, которые можно перелистывать, отклоняя вправо или влево левую рукоятку пульта. Газ при этом должен оставаться в среднем положении. Для перемещения курсора по экрану используйте правую рукоятку пульта. При помощи экранного меню можно изменить все основные настроечные коэффициенты полетного контроллера, включая PID, и запустить процедуры калибровки акселерометра, гироскопа и магнетометра. Особый интерес представляет возможность точной настройки расположения элементов экрана OSD и включение/выключение их индикации.

Рассмотрим процесс настройки экранного элемента на примере включения индикации напряжения батареи видеоканала (рис. 6.45). По умолчанию индикация этого элемента отключена, и ее невозможно включить через конфигуратор. Перейдя в служебное меню, пролистайте его до восьмой страницы. Это проще сделать движением рукоятки газа влево.

Рис. 6.45. Настройка позиции элемента на экране

Под заголовком ITEM находится название настраиваемого элемента. DSP может иметь значения ON/OFF и управляет отображением элемента на экране. Значения LINE и COL означают номер строки и столбца в системе координат экрана. Эти значения можно менять.

Переведите правой рукояткой курсор так, чтобы он указывал на название элемента. Теперь движением рукоятки газа вправо пролистывайте элементы. В прошивке есть ошибка: при достижении последнего элемента, а также при попытке пролистнуть элементы влево, чтобы сразу попасть на последний элемент, модуль иногда самопроизвольно перезагружается.

Когда доберетесь до элемента VIDEO ВАТТ, переместите курсор на параметр DSP, по умолчанию равный OFF, и движением рукоятки газа вправо смените его на ON. Переместите курсор на пункт SAVE-EXIT и движением рукоятки газа сохраните настройку элемента. Программа перейдет в обычный режим и в правом нижнем углу экрана должен появиться символ видеобатареи и ее напряжение. Они будут мигать и показывать нулевое напряжение, т. к. пока мы не подключили датчик напряжения к модулю. Аналогичным образом можно включать и выключать отображение других элементов, а также располагать их на экране по своему вкусу. Если ваш приемник не оснащен выходом сигнала RSSI, отключите этот элемент, чтобы своим миганием он не отвлекал ваше внимание.

Подключение датчиков тока и напряжения к модулю OSD

Примечание

Микроконтроллер ATMEQA328, на основе которого собран модуль, имеет встроенные аналого-цифровые преобразователи, способные измерять напряжение не выше, чем напряжение питания. В нашем случае это 5 В. Но батареи, особенно силовая, имеют существенно большее рабочее напряжение. Поэтому для измерения напряжения батарей следует обязательно использовать резистивные делители.

В продаже имеются модификации модуля OSD, уже оснащенные необходимыми делителями, как на рис. 6.46. К входам такого модуля достаточно присоединить провода в соответствии с надписями на плате и настроить коэффициенты в конфигураторе. Поэтому, если есть возможность, лучше приобрести модифицированный модуль.

Рис. 6.46.Модифицированный модуль OSD со встроенными делителями