Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Стандартный модуль можно доработать самостоятельно, если вы обладаете необходимыми навыками пайки. Потребуется припаять тонкие провода непосредственно к выводам микроконтроллера. Лучше всего подойдет тонкий провод МГТФ во фторопластовой оболочке, но можно использовать провода в виниловой изоляции, а также жилки из кабеля от наушников. Если нет миниатюрного паяльника, можно намотать несколько витков медного провода диаметром 2 мм на жало большого паяльника, оставив свободную часть длиной около 1 см, заточенную под клин и облуженную. Внешние резисторы делителей можно смонтировать на небольшом кусочке стеклотекстолита или припаять к проводам и затянуть в термоусадочные трубки.

Схема подключения показана на рис. 6.47. Номиналы резисторов могут быть другими, важно лишь, чтобы их соотношение было приблизительно 1:15, этого достаточно для батарей с напряжением до 4S. На входах RSSI и датчика тока применяются не делители, а защитные токоограничительные резисторы, включенные последовательно, потому что на выходе измерителя тока, а также на выходе RSSI приемника присутствует напряжение, заведомо не превышающее напряжение питания +5 В.

Рис. 6.47.Подключение датчиков тока и напряжения к MinimOSD:

_{ВАТ1 — батарея видеотракта; ВАТ2 — силовая батарея; V_CUR — напряжение с выхода датчика тока; RSSI — напряжение или импульсы ШИМ с выхода RSSI приемника}

Резисторы делителя напряжения для батареи видеотракта удобно припаивать непосредственно к выводам питания аналоговой части модуля, как показано на рис. 6.48.

Рис. 6.48.Монтаж делителя напряжения батареи видеотракта

Керамический конденсатор номиналом 0,1 мкФ снижает помехи в измерительной цепи, но использовать его не обязательно. После подключения делителей необходимо настроить калибровочные коэффициенты, чтобы отображаемое на экране напряжение соответствовало реальному напряжению батареи. Подключите плату к компьютеру через адаптер и на линии ВАТ1 и ВАТ2 подайте заведомо известное напряжение в диапазоне 11–12 В, измеренное при помощи вольтметра. Меняя константы Divider Ratio, добейтесь, чтобы напряжение на экране максимально соответствовало реальному. Допускается периодическое мерцание значения после запятой. Это связано с тем, что в прошивке не фильтруются погрешности измерения и пересчета с плавающей точкой.

Отображение показаний датчика тока настраивается иначе. Если используется двунаправленный сенсор тока (обычно низкоомный шунт), то установите High в 0 и начните менять параметр Low с 0 и далее 1, 2…. таким образом, чтобы при отсутствии нагрузки отображалось нулевое значение тока. Обычно значений 1 или 2 достаточно.

Если используется однонаправленный сенсор тока (обычно на магниторезистивном датчике), установите High = 2 и Low = 0. Проверьте индикацию нулевого тока, отображаемое значение должно быть близким к нулю. Если это не так, установите High = 1 и Low = 255. Затем постепенно уменьшая Low = 254, 253, 252…., добейтесь максимальной близости показаний к нулю при отсутствии нагрузки.

Далее, используя дополнительный амперметр или амперметр/ваттметр, замеряют ток под нагрузкой и, меняя константу Sensitivity, добиваются правильных показаний.

После настройки и калибровки OSD можно смонтировать модуль на коптере. По опыту автора, несмотря на довольно сильный нагрев микросхемы МАХ7456, модуль OSD можно затягивать в термоусадочную трубку, и это не приведет к перегреву. Важно лишь, чтобы модуль был смонтирован на открытом месте с хорошим обдувом. Желательно сохранить возможность подключения адаптера USB-COM на случай настройки или перепрошивки "на борту".

При правильном подключении соединительных проводников между камерой, модулем OSD, контроллером и передатчиком видеосистема начнет работать сразу.

Если с контроллера не поступают данные на OSD, убедитесь, что модуль соединен с портом SERIAL3 по схеме Rx — > Тх, Тх — > Rx и в настройках прошивки полетного контроллера указана скорость этого порта 115 200 бод. При использовании некоторых камер модуль неправильно определяет стандарт видеосигнала и переходит в режим NTSC, хотя на самом деле поступает сигнал стандарта PAL. В этом случае следует запаять перемычку PAL с обратной стороны платы (см. рис. 6.40).

Подключение датчиков тока и напряжения к контроллеру

Подключение датчиков тока и напряжения непосредственно к полетному контроллеру менее предпочтительно с точки зрения выхода контроллера из строя и сложности настройки. Но иногда необходимо это сделать, например, если для отображения телеметрии используется не экран OSD, а другие средства.