Твой первый квадрокоптер: теория и практика

//#define SPEKTRUM 1024

если используется приемник DSM2, и строку

//#define SPEKTRUM 2048

если используется приемник DSMX. Физически приемник подключается ко входу Rx одного из последовательных портов. По умолчанию это SERIAL1, но вы можете раскомментировать расположенную ниже строку

//#define SPEK_SERIAL_PORT 1

и указать нужный порт 0, 1 или 2. Убедитесь, что этот порт не будет занят другим устройством.

Для подключения Futaba S-BUS сигнал необходимо инвертировать при помощи простейшего самодельного инвертора. Мы рассмотрим этот вопрос в разд. "Подключение приемника по шине S-BUS" главы 6.

Есть ряд проблем с подключением приемников по шине S-BUS. Недорогие и популярные приемники Orange RX9 имеют выход S-BUS, якобы совместимый с оригинальным протоколом Futaba, но поддержка этой опции реализована в приемнике некорректно. Насколько известно автору, пока никому не удалось использовать этот выход приемников Orange для подключения к полетному контроллеру одним сигнальным проводом. В коде прошивки MultiWii v2.20 также некорректно работала часть кода, отвечающего за прием и декодирование сигнала S-BUS, но впоследствии в код были внесены поправки.

Скорость портов

Для связи с большинством внешних модулей, а также для подключения к компьютеру используются встроенные последовательные порты SERIAL0-SERIAL3. Максимальная допустимая скорость любого из портов 115 200 бит/с.

#define SERIAL0_COM_SPEED 115200

#define SERIAL1_COM_SPEED 115200

#define SERIAL2_COM_SPEED 115200

#define SERIAL3_COM_SPEED 115200

Порт SERIAL0 используется для подключения к компьютеру. Через этот порт происходит обмен информацией с программами настройки и управления. Также к этому порту подключается адаптер Bluetooth или радиомодем для беспроводного соединения с компьютером или смартфоном. К порту SERIAL1 подключают выход приемника S-BUS. Порт SERIAL2 используется для подключения приемника GPS. К порту SERIAL3 подключается модуль OSD и/или телеметрии.

При начальной настройке нет необходимости менять параметры по умолчанию. В дальнейшем скорость может быть установлена в соответствии с параметрами применяемого внешнего модуля. Если вы изменили скорость порта SERIAL0, то не забудьте указать новую скорость в настройках интерфейсной программы WinGUI на компьютере.

Фильтр гироскопа

Как мы уже говорили ранее, гироскопы и акселерометры очень болезненно реагируют на вибрацию, поэтому приходится применять программную фильтрацию потока данных с датчиков. По умолчанию программный фильтр для гироскопов имеет максимальную полосу пропускания. Предполагается, что вы достаточно хорошо отбалансировали винтомоторные пары. Если же балансировка не позволяет устранить негативное влияние вибрации на гироскопы, которое проявляется в хаотичном и внезапном подергивании коптера по крену и курсу, придется опытным путем подобрать нужный фильтр. Сначала определите, какой интегральный гироскоп используется, ITG3200/ITG3205 или MPU6050. На платах Crius AIOP используется микросхема MPU6050. Далее выберите один из вариантов частоты среза фильтра:

//#define MPU6050_LPF_256HZ

//#define MPU6050_LPF_188HZ

//#define MPU6050_LPF_98HZ

//#define MPU6050_LPF_42HZ

//#define MPU6050_LPF_20HZ

//#define MPU6050_LPF_10HZ

//#define MPU6050_LPF_5HZ

Числовой параметр означает, что все колебания с частотой выше указанной будут подавлены цифровым фильтром прошивки. Первая строка используется по умолчанию и подходит только для микрокоптеров. Для коптера с диагональю около 450 мм и пропеллерами 10–11 дюймов следует начинать настройку с частоты 98 Гц. Большинство средних коптеров хорошо летают с фильтром на частоту среза 42 Гц.

К сожалению, не существует алгоритма быстрой настройки гироскопа. Это долгая и достаточно хлопотная процедура. Раскомментиррвав одну из строк, нужно попробовать полетать минут 10, внимательно следя за поведением коптера в разных режимах. Затем раскомментировать другую строку, закрыв предыдущую, и сравнить поведение коптера в воздухе. Для этого придется брать с собой в поле ноутбук и USB-провод, чтобы не возвращаться домой для перепрошивки. После того как вы окончательно остановились на одном из фильтров, понадобится заново настроить параметры РID через конфигуратор.

Функция Failsafe

Эта функция по умолчанию отключена в стандартной прошивке строкой

//#define FAILSAFE