Твой первый квадрокоптер: теория и практика

• динамическая автокоррекция высоты при пролетах, когда рама наклонена;

• поддержка ультразвукового сонара.

Кроме специфических параметров, описанных в дневнике разработчика, все остальные настройки соответствуют стандартной версии MultiWii. Прошивка MahoWii спонсируемая, т. е. для получения актуальной версии прошивки необходимо сделать фиксированный взнос на поддержку проекта.

В дальнейшем, говоря про настройку прошивки, мы будем подразумевать стандартный вариант прошивки MultiWii, а особенности MahoWii при необходимости отмечать отдельно.

Важно!

Для компилирования прошивки MahoWii следует использовать старую версию Arduino IDE 1.0.5, т. к. при использовании версии 1.6.x будут появляться ошибки компиляции из-за смены версии компилятора GCC.

Функциональные режимы контроллера

Прежде чем приступить к использованию программ-конфигураторов, нужно разобраться с функциональными режимами контроллера, которые переключаются при помощи органов управления пульта. Некоторые из этих режимов для платы Crius АIOР доступны всегда и в списке помечены звездочкой (*), остальные становятся доступными после настройки опций прошивки MultiWii. В других разновидностях прошивок многие опции имеют похожее или идентичное название и значение. Правила включения режимов настраиваются в конфигураторе, поэтому надо хорошо понимать, что мы будем настраивать.

ARM*: режим активации моторов. Управляется либо комбинацией положения рукояток пульта (см. приложение 3), либо тумблером одного из каналов AUX. Если моторы не активированы (disarmed), то регуляторы оборотов находятся в режиме ожидания, питание на моторы не подается. Коптер никак не реагирует на движение рукояток управления. Но в режиме ожидания контроллер ведет полноценный обмен информацией с периферийными модулями, ждет захват спутников GPS, передает телеметрию и т. д. После активации моторов (armed) моторы работают в минимальном режиме. Коптер реагирует на рукоятки управления и полностью готов к взлету. Это опасный режим, коптер следует активировать только непосредственно перед взлетом.

LEVEL (ANGLE)*: режим автоматической стабилизации положения коптера за счет гироскопов и акселерометров. Когда режим активен, при отклонении рукоятки крена Pitch-Roll контроллер "запоминает" углы текущего положения коптера в пространстве (level) и автоматически поддерживает это положение даже при возврате рукояток в нейтраль. Для выравнивания коптера в горизонталь нужно сместить рукоятку в противоположном направлении за нейтраль.

HORIZON*: режим автоматического выравнивания коптера в горизонтальное положение при возврате рукоятки Pitch-Roll в нейтраль. В остальном схож с режимом LEVEL и, по сути, представляет собой его модификацию. Чем сильнее рукоятка крена отклоняется от нейтрали, тем меньше удельный вес показаний акселерометра и тем больше вес показаний гироскопа в алгоритме стабилизации. Это помогает динамично управлять коптером. Но при возврате в нейтраль коптер автоматически возвращается в горизонтальное положение, соответствующее откалиброванному нулевому положению акселерометра. Режим особо рекомендуется начинающим пилотам, и при полетах по FPV достаточно просто отпустить рукоятку и правильно настроенный коптер сам выровняется и зависнет на месте (для стабилизации по высоте нужен еще и барометр).

Режимы LEVEL и HORIZON взаимоисключающие и не должны включаться одновременно. Рекомендуется присоединить их к одному каналу AUX, чтобы при одном положении тумблера включался режим LEVEL, а при другом HORIZON. Если оба режима отключены, работает стабилизация только за счет датчиков угловых ускорений — настоятельно НЕ рекомендуется так делать начинающим пилотам. Опытным вертолетчикам полет "на гироскопах" не составит особого труда.

BARO*: режим удержания высоты по барометру в положении газа, близком к точке висения. Доступен при наличии микросхемы интегрального барометра на плате. Работает независимо от других режимов. Режим начинает работать более-менее точно на высоте более 2–3 м. На меньшей высоте воздушная подушка и завихрения у земной поверхности, создаваемые винтами, вносят слишком большую погрешность в показания барометра. В некоторых версиях прошивки режим BARO может препятствовать полной посадке коптера и отключению моторов, поэтому его следует включать после взлета, на рабочей высоте, и отключать перед посадкой. В современных алгоритмах показания барометра учитываются совместно с показаниями акселерометра по вертикальной оси z, что позволяет гасить быстрые вертикальные флуктуации. Причем показаниям акселерометра при краткосрочных девиациях отдается предпочтение.