Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Секция параметров RATE и EXPO характеризует отклик коптера на сигнал, поступающий с пульта. RATE — это коэффициент пропорциональности реакции коптера на изменение управляющего сигнала по кренам Pitch-Roll. Уменьшение коэффициента делает отклик более вялым и ограниченным по размаху. Параметр EXPO характеризует линейность отклика контроллера на угол отклонения рукояток. При наличии экспоненты, при небольшом отклонении рукояток реакция невелика, при дальнейшем отклонении степень отклика нарастает нелинейно. Наличие экспоненты полезно для начинающих пилотов, которым присуще нервное дерганье рукояток пульта относительно нейтрали без необходимости. С другой стороны, резкий отклик при большом отклонении рукояток позволяет быстро парировать положение коптера в аварийной ситуации.

Примечание

Экспоненты в настройках пульта и контроллера ни в коем случае не должны складываться! Настоятельно рекомендуется отключить (выставить в ноль) экспоненты в настройках всех каналов пульта управления и использовать только настройки контроллера, т. к. контроллер отрабатывает экспоненту более точно.

Секция параметров МID и EXPO относится к управлению газом. Параметр МID — это значение газа в процентах отклонения рукоятки, при котором коптер зависает в воздухе, не двигаясь по вертикали. Этот параметр используется, как опорный, в режиме удержания высоты по барометру и при расчете газа снижения после срабатывания Failsafe. Значение газа висения впоследствии обязательно надо уточнить экспериментально, засекая положение рукоятки газа для висения полностью снаряженного коптера при наполовину разряженной силовой батарее. Кривая экспоненты газа выглядит иначе, чем экспонента кренов. Она плоская в середине и дает более резкий отклик по обе стороны от средней точки. Для начинающего пилота лучше оставить линейную кривую газа с нулевой экспонентой. Обязательно убедитесь, что в пульте также установлена нулевая экспонента газа.

Секцию настройки параметров обратной связи PID пока не будем трогать и вернемся к ней после нескольких первых успешных полетов.

Секция параметров AUX1, AUX2, AUX3, AUX4 должна быть настроена перед полетом. В ней определяется, каким образом полетные режимы контроллера переключаются при помощи дополнительных тумблеров или регуляторов пульта. В списке режимов появляются обязательные опции плюс дополнительные, которые на данный момент определены в прошивке и физически доступны. Например, на рис. 5.8 не видны режимы GPS HOME и GPS HOLD, потому что приемник GPS не подключен и в прошивку не поступает поток данных. Если в коде прошивки при помощи описаний #define активировать стабилизацию камеры или поисковый бипер, соответствующие строки также появятся в списке.

Параметр ТРА (Throttle PID Attenuation) определяет степень ослабления влияния стабилизации при отклонении рукоятки газа от среднего положения. По умолчанию коэффициент равен нулю. Это означает, что система стабилизации коптера реагирует на внешние воздействия коптера одинаково при любом положении рукоятки газа.

Два поля значений RATE справа от секции РID также содержат коэффициенты уменьшения стабилизации, но при отклонении от нейтрали по осям Pitch-Roll и Yaw. Для спокойного стабильного пилотирования, полетов по FPV и висения нужно оставить нулевое значение. Чем ближе значения в этих полях к единице, тем меньше стабилизация коптера и тем быстрее и острее он реагирует на резкие отклонения рукояток. Для динамичного пилотирования нужно задать значения порядка 0,30; для агрессивной акробатики 0,65-0,70. При отпускании рукояток в нейтральное положение автоматическая стабилизация восстанавливается.

Для привязки режима к положению одного из переключателей AUX в нужной строке, напротив названия режима, включите белый квадратик щелчком мыши. Например, на иллюстрации показано, что режим удержания высоты BARO включится при максимальном значении канала AUX1. При минимальном значении канала AUX3 будет включен режим стабилизации ANGLE, а при максимальном значении этого канала — режим HORIZON. Установленные значения нужно обязательно записать в память, нажав кнопку WRITE. Если к контроллеру подключен приемник, можно сразу проверить правильность настройки, меняя положение тумблеров пульта.

Каналы AUX могут быть привязаны не только к тумблерам, но и к потенциометрам или трехпозиционным переключателям, чтобы задействовать среднее значение канала. Если нужно, чтобы какой-то режим (например, стабилизация камеры CAM_STAB) был включен всегда, поставьте галочки во все три значения любого канала AUX напротив нужного режима.