Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Контроллер может хранить в EEPROM три набора настроечных параметров. Это удобно, если надо быстро переключаться между разными стилями пилотирования или переставлять контроллер на разные платы.

В версии приложения 2.30 появилась вкладка окна SETTINGS (рис. 5.9).

Рис. 5.9.Окно настроек MultiWiiConf

В этом окне можно изменить скорость порта для соединения с платой контроллера, а также некоторые параметры прошивки без ее перезагрузки. Нажмите кнопку READ, чтобы прочитать все доступные для редактирования параметры. В данном случае без редактирования прошивки мы можем поменять параметры MINTHROTTLE (описание см. выше) и MAG_DECL.

Конфигуратор MultiWii WinGUI

Как следует из названия, это графический интерфейс (GUI) для настройки MultiWii в среде Windows. Конфигуратор оперирует тем же набором параметров, что и MultiWiiConf, но имеет более широкую функциональность. На момент написания книги был доступен для скачивания пререлиз бета #5 приложения WinGUI 2.30 — иными словами, приложение в состоянии разработки. Эта версия предназначается для работы с прошивкой MultiWii v2.30, имеет существенно переработанный дизайн интерфейса и, что самое главное, планировщик миссий для автоматических полетов по GPS.

Автору так и не удалось осуществить подключение новой версии к полетному контроллеру на компьютере под Windows 7. При попытке подключиться приложение выводило окно ошибки с сообщением о несоответствии параметров входного значения и отказывалось работать дальше. Будем надеяться, что к моменту выхода книги из печати будет доступен финальный или, хотя бы, более стабильный релиз.

К счастью, с прошивкой MultiWii 2.30 нормально работает WinGUI предыдущей версии 2.20 (рис. 5.10). Это стабильная, многократно проверенная и отлаженная версия, с которой легко и удобно работать. Скачайте архив и разверните его. Установка не требуется, достаточно запустить файл MultiWiiWinGUI.exe.

Рис. 5.10.Стартовый экран конфигуратора MultiWii WinGUI

К моменту запуска программы плата контроллера должна быть подключена к USB, иначе нужный порт не появится в списке. При работе с WinGUI никакое устройство не должно быть подключено к порту SERIAL0, иначе возникнет конфликт уст-ройств. По умолчанию скорость обмена равна 115 200 бод. Если вы задали в настройках прошивки другую скорость порта SERIAL0, то не забудьте перед подключением выбрать эту скорость в меню. К некоторым экземплярам платы Crius АIOР подключение происходит не с первого раза. В этом случае нужно повторить попытку подключения или закрыть и снова запустить конфигуратор.

Прочие опции меню:

• Read Settings — прочитать настройки из памяти контроллера;

• Write Settings — записать настройки в память контроллера;

• Load Defaults — восстановить в интерфейсе настройки по умолчанию. Затем нужно нажать кнопку Write Settings, чтобы перенести настройки в память контроллера;

• Load from File — прочитать настройки из файла;

• Save to File — сохранить настройки в файл;

• Start Log — запись полетного лога (журнала) в файл;

• Start GPS Log — запись лога данных GPS;

• Log Browser — утилита просмотра записанных ранее логов с возможностью построения графиков.

Разумеется, пока контроллер лежит на вашем столе, в ведении логов нет необходимости. Для ведения логов в полевых условиях, во время полета, вам придется организовать радиоканал для передачи данных с борта коптера на ноутбук (радиолинк). Последующий анализ логов поможет выявить, например, в какой момент возникает сбой в работе коптера. Но, как правило, анализ логов нужен продвинутым пилотам, а для начала можно вполне обойтись без них.

Вкладка Parameters содержит секцию настроек PID, экспонент и коэффициентов. Назначение этих настроек рассмотрено выше, в описании конфигуратора MultiWiiConf. Разница лишь в более удобном способе ввода числовых значений.

Вкладка RC Control Settings содержит настройки зависимости режимов контроллера от состояния каналов AUX, которые также рассмотрены ранее. Не забывайте после изменения настроек записывать их в память контроллера, чтобы увидеть результат.

Вкладка Realtime Data отображает поток данных с сенсоров, радиоприемника и приемника GPS в режиме реального времени. Частоту обновления данных можно менять в диапазоне от 1 до 20 раз в секунду. Поскольку контроллер выдает эти данные по запросу конфигуратора, слишком частые запросы могут мешать контроллеру во время реального полета, когда скорость обмена данными невелика. На этой же укладке можно запустить процедуры калибровки акселерометра и магнитометра.

Вкладка Map требует наличия работающего приемника GPS и доступа в Интернете для загрузки карты в соответствии с координатами, полученными с приемника. Провайдера карт можно выбрать в правом нижнем углу, в списке Map Provider.