Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Примечание

Распространенной ошибкой начинающих владельцев коптеров является попытка калибровать регуляторы отдельно от контроллера, при помощи специального программатора или подключая напрямую к приемнику. Впоследствии это приводит к необъяснимому поведению моторов коптера в воздухе. Контроллер не транслирует через себя сигналы с приемника. Он вырабатывает собственные сигналы управления оборотами. Поэтому калибровать регуляторы следует только при помощи специального режима контроллера, причем все регуляторы одновременно и желательно в окончательном варианте подключения каналов. Если вы поменяете местами подключение регуляторов к каналам моторов, калибровку желательно повторить. Так же следует поступить и при замене одного из регуляторов при поломке.

Последовательность процедуры калибровки:

1. В тексте прошивки контроллера (см. файл config.h) найдите и раскомментируйте строку #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY, расположенную в конце файла.

2. Запишите прошивку в контроллер.

3. Подключите моторы без пропеллеров к регуляторам. Направление вращения не имеет значения.

4. Спаяйте цепь питания регуляторов и контроллера, если монтаж временный.

5. Подключите входы регуляторов к соответствующим выходам контроллера и промаркируйте регуляторы.

6. Подайте питание на контроллер и регуляторы.

После запуска контроллера начнется калибровка. Моторы издадут серию мелодичных звуков, могут пищать и хаотично дергаться в процессе калибровки. Примерно через 20 с калибровка завершится. Моторы могут раз в секунду издавать короткий писк, это зависит от модели регулятора.

Отключите питание. Обязательно сразу же закомментируйте строку

//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY

и заново загрузите прошивку. Теперь ваши регуляторы откалиброваны и готовы к полетам.

Настройка канала радиоуправления

Сигналы управления, поступающие на контроллер с приемника, должны соответствовать определенным требованиям, более жестким, чем в случае самолетов и даже вертолетов. Существует множество моделей пультов управления; для некоторых из них предлагается несколько вариантов пользовательских прошивок. Поэтому в данной книге невозможно привести детальное руководство по настройке каких-либо пультов. Мы будем исходить из того, что вы руководствуетесь имеющейся у вас детальной инструкцией по использованию вашей модели пульта.

Примечание

Прежде всего, запомните правило настройки пульта для квадрокоптера: никаких триммеров, смещающих среднюю точку сигнала, потому что для квадрокоптера рабочий диапазон канала должен быть строго симметричным! В нейтральном (среднем) положении длительность импульсов каждого канала должна как можно точнее соответствовать 1500. Минимальное значение сигнала— около 1000, максимальное — около 2000. Крайние значения менее критичны, главное, чтобы рабочий ход вниз и вверх от центра был одинаковым.

Среднее значение 1500 выставляется на пульте при помощи субтриммеров. Разница между триммером и субтриммером описана в главе 2. Нижнее и верхнее значения задаются регулятором расходов пульта. Обычно в меню настроек пульта этот пункт называется Rates или Travel Adjust. Например, можно выставить минимальные значения 1065 и максимальные 1935. В этом случае будет, симметричное отклонение от центра ±435.

Для настройки подключите выходы приемника к контроллеру, а сам контроллер к USB-порту компьютера и запустите любой конфигуратор. Проверьте правильность подключения выходов приемника и настройки каналов AUX передатчика, двигая рукоятки и переключая тумблеры пульта. При необходимости переставьте местами разъемы каналов приемника или измените порядок каналов в настройках пульта.