Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Убедитесь, что сигналы не инвертированы. При движении рукояток вправо и вверх сигналы нарастают, а при движении влево и вниз уменьшаются. После проверки рекомендуется наклеить бирки с удобными для вас метками на разъемы или провода, это значительно ускорит последующую сборку или ремонт коптера.

Наблюдая за показаниями каналов в окне конфигуратора, настройте пульт. Теперь настроим "мертвую зону" пульта. В идеале при отпускании рукоятки в среднее положение сигнал должен всегда принимать значение 1500, но на практике у любых пультов наблюдается небольшое случайное отклонение.

1. Отклоните рукоятку в крайнее положение и плавно верните в центр. Засеките величину отклонения от 1500. Например, 1500–1493 = 7.

2. Проделайте эту процедуру для каналов ROLL, PITCH и YAW, отклоняя рукоятки в обе стороны. Запомните максимальное значение из всех получившихся отклонений от центра.

3. Повторите процедуру, по очереди резко отпуская рукоятки, чтобы они возвращались в центр под действием пружины.

4. К максимальному значению отклонения, найденному в результате всех манипуляций, прибавьте 3–4 единицы.

5. Откройте в Arduino DDE исходный код прошивки и в строке #def ine deadband xx укажите вычисленное вами значение мертвой зоны.

6. Запишите исправленную прошивку в память контроллера.

Теперь дрожание средней точки сигнала не будет влиять на поведение коптера.

Итак, на данном этапе вы предварительно сконфигурировали прошивку, настроили управление основными режимами по каналам AUX, откалибровали регуляторы, акселерометр и магнетометр, настроили сигналы пульта управления. Наверняка теперь вы захотите проверить работу контроллера, наблюдая за индикацией в окне конфигуратора.

Активируйте моторы, переместив рукоятку газа в положение "ARM", т. е. вправо вниз, примерно на одну секунду. Если параметры сигналов управления настроены правильно, на плате контроллера должны загореться светодиоды А и С, в окне конфигуратора изменит цвет индикатор "ARM", а показания оборотов моторов возрастут и будут равны величине, указанной при настройке прошивки в строке

#define MINTHROTTLE хххх

Примечание

Еще одна распространенная ошибка начинающих: смотреть на обороты моторов в окне конфигуратора, когда плата контроллера лежит на столе. Помните, что контроллер — это система с обратной связью, которая старается отработать внешнее возмущение, пока оно не будет скомпенсировано. Допустим, плата лежит на столе не идеально ровно. После подачи питания контроллер попытается выровнять ее за счет неравномерных оборотов моторов. Стоит вам чуть пошевелить плату, и контроллер будет пытаться вновь исправить ее положение, изменив обороты. Поэтому в "настольных" условиях обороты моторов никогда не будут одинаковыми при нейтральном положении рукояток пульта.

Поставьте рукоятку газа в среднее положение. Индикаторы оборотов моторов примут положение, близкое к среднему. Переместите правую рукоятку пульта вперед. Должны увеличиться обороты задних моторов (6)-(3) и уменьшиться передних (2)-(5). При движении рукоятки назад должна наблюдаться обратная картина. При отклонении рукоятки вправо увеличатся обороты левой пары (2)-(6) и уменьшатся правой (5)-(3). Отклонение влево должно дать обратную картину. Переместите левую рукоятку (YAW) вправо. Должны возрасти обороты диагональной пары (6)-(5) и уменьшится пары (2}-(3). Отклонение влево должно дать обратный эффект. Если реакция отличается, проверьте, не инвертированы ли сигналы в каналах радиоуправления. При необходимости включите инверсию нужных каналов в настройках пульта.

Проверьте реакцию контроллера на переключение тумблеров или вращение регуляторов, подключенных к каналам AUX. Если все работает, как ожидалось, контроллер и радиоуправление готовы к испытаниям на коптере.

Первое включение и первый взлет

Первое включение коптера в рабочем режиме должно происходить без пропеллеров!

Строго запрещается подавать питание от силовой батареи при подключенном к компьютеру USB-кабеле. Если нужно работать с интерфейсом конфигуратора, используйте соединение по Bluetooth, о котором будет сказано далее (см. главу 6).