Твой первый квадрокоптер: теория и практика

VARIO: модификация режима удержания высоты, когда скорость изменения высоты зависит от степени отклонения рукоятки газа от точки зависания. Чем сильнее отклонили рукоятку, тем быстрее меняется высота полета. При возврате газа в точку висения происходит фиксация новой высоты. Во многих современных вариантах прошивок режим VARIO не выделяется в отдельную опцию, а применяется некий универсальный алгоритм удержания высоты, который гибко реагирует на изменение положения рукоятки газа. Иногда носит название ALTHOLD или похожее.

MAG*: режим включения магнетометра. Доступен при наличии микросхемы интегрального магнетометра на плате. Используется для стабилизации коптера по курсу, поскольку стабилизации курса на основе одного гироскопа присуща нарастающая погрешность. Но зачастую включение магнетометра только вредит. При наличии магнитных наводок от силовых цепей могут происходить самопроизвольные повороты по курсу при увеличении и уменьшении газа. В этом случае режим MAG лучше отключить.

HEADFREE*: режим удержания условного направления "вперед" независимо от физического положения рамы. Требует наличия качественного магнетометра, защищенного от помех. В момент активации моторов (включение ARM) контроллер запоминает курс, на который указывает физическое направление "вперед" рамы. Обычно это направление вперед от оператора. При вращении рамы вокруг своей оси во время полета контроллер пересчитывает направление по показаниям магнетометра. Поэтому с точки зрения оператора направления полета "вправо-влево" и "вперед-назад" остаются постоянными, независимо от разворота рамы в воздухе. Считается, что этот режим удобен и безопасен для начинающих операторов, часто теряющих контроль над направлением полета при удалении коптера на достаточное расстояние. Также этот режим предпочитают некоторые операторы при полетах по FPV.

HEADADJ*: режим корректировки направления "вперед" во время работы режима HEADFREE. Если в результате девиаций магнетометра утрачено правильное условное направление "вперед" или его нужно сменить по желанию оператора, или нужно просто полетать в обычном режиме, то можно временно включить HEADADJ. После отключения HEADADJ контроллер запоминает текущее положение "вперед" рамы коптера и дальнейший курс вычисляет уже от него.

CAMSTAB: режим стабилизации двухосевого подвеса камеры. При наклонах рамы контроллер старается стабилизировать положение подвеса. Активируется по каналу AUX, но обычно, при наличии подвеса, этот режим делают включенным постоянно.

CAMTRIG: спуск затвора фотокамеры или запуск/остановка видеозаписи. К специальному выходу TRIG на плате контроллера может быть подключен как электронный адаптер для управления камерой, так и сервомашинка, механически действующая на кнопку спуска камеры.

GPS HOME: режим автоматического возврата "домой" по координатам GPS. При наличии приемника GPS в режиме захвата спутников в момент активации моторов происходит запоминание координат. Затем, при включении режима GPS HOME коптер автоматически возвращается к точке старта и зависает на высоте, заданной в настройках прошивки. Эта функция очень полезна в режиме Failsafe и позволяет автоматически вернуть коптер при потере канала управления. При возврате используется компас.

GPS HOLD: режим автоматического удержания позиции по координатам GPS. Для качественного удержания высоты должен быть также включен режим BARO. Если отклонить рукоятку управления от нейтрали, режим удержания временно отключится, и коптер будет реагировать на команды управления. При возврате рукоятки в нейтраль контроллер зафиксирует новую позицию.

Примечание

Режимы GPS HOME и GPS HOLD взаимоисключающие и не должны включаться одновременно.

PASSTHRU: режим сквозного прохождения сигналов радиоуправления с приемника на управляемое устройство. В коптерах не применяется. Может использоваться, например, в самолетах, когда пилот хочет временно отключить стабилизацию и перейти к полностью ручному управлению. При этом стабилизация видеокамеры может продолжать работать.

BEEPER: включение звукового излучателя (beeper, buzzer), подключенного к специальному выходу контроллера. Если в прошивке включено обслуживание звуковых сигналов и активирован режим BEEPER, то контроллер будет реагировать звуком на переключение режимов, а также издавать сигнал "найди меня" при срабатывании функции Failsafe.

LEDMAX: включение подсветки рамы коптера в постоянном режиме. Если используется функция прошивки LED_FLASHER, заставляющая подсветку коптера мигать с заданной частотой, то при активации режима LEDMAX в нее передается максимальное значение OxFF, при котором подсветка горит постоянно. Это необходимо при полетах в ночное время, когда быстро мерцающая подсветка может сильно раздражать зрение.