Твой первый квадрокоптер: теория и практика

В группе параметров Port configuration выберите нужный порт и укажите скорость 9600. Больше ничего здесь не меняйте. В группе параметров Transmitted text установите переключатель Append nothing и флажок Local echo. Остальные настройки менять не надо, нажмите кнопку ОК.

В строку ввода введите заглавными латинскими буквами AT и нажмите клавишу . Если скорость совпадает и модуль готов к приему АТ-команд, он ответит ОК. Если ответа нет, попробуйте задать скорость обмена 115200. Если ответа по-прежнему нет, попробуйте по порядку перебрать все доступные варианты скорости.

Если же и это не помогло, следует отключить питание, перевести модуль в режим модема, соединив вывод (26) с выводом (12), и включить питание. Теперь снова попробуйте получить ответ на команду AT на скорости 9600 или 115200.

Когда модуль ответит, приведен в табл. 6.2.

Рекомендуем задать интуитивно понятное имя, которое будет отображаться на смартфоне или компьютере при установлении связи и выборе устройства. Например, можно назвать модуль COPTER или QUADRO. Командой at+pin задайте пин-код (пароль) к вашему модулю. Злые хакеры вряд ли попытаются перехватить управление вашим коптером в полете, поэтому пин-код должен легко запоминаться. И, наконец, задайте скорость обмена данными в радиоканале. По умолчанию в прошивке MultiWii принята скорость 115 200, это максимально допустимое значение. Если вы хотите задать другую скорость обмена, укажите ее не только в настройках Bluetooth, но и в прошивке, в строке

#define SERIAL0_COM_SPEED 115200

а также в настройках конфигураторов MultiWiiConf и MultiWii WinGUI. Как только вы измените скорость модуля, он перестанет отвечать на старой скорости, и нужно будет изменить скорость в настройках терминала. Убедившись, что модуль отвечает на новой скорости, можно отключить питание модуля, убрать перемычку между выводами (26) и (12), и снова включить питание. Теперь модуль готов к привязке с мобильным устройством или компьютером.

Настройка модулей НС-05

Для перевода модуля НС-05 в режим настройки необходимо соединить вывод (34) с выводом (12) и подать питание (см. рис. 6.11). В режиме настройки модуль всегда будет доступен на скорости 38 400 бод независимо от того, какая скорость была задана ранее для рабочего режима.

В настройках терминала надо выбрать порт USB-COM адаптера, скорость 38400 и опцию Append CR-LF. Остальные настройки не меняем. Если вам продали действительно модуль НС-05 и он правильно подключен, то он обязательно должен ответить ОК на команду AT.

Задайте имя модуля командой АТ+NАМЕ=, где в треугольных скобках введите нужное вам имя. Проверить, как оно записалось, можно командой AT+NAME?.

Задайте пин-код для доступа командой AT+PSWD=<1234>, где в треугольных скобках введите нужный пин-код. Проверить пин-код можно командой AT+PSWD?.

Проверьте рабочую скорость командой AT+UART?. Если задана неправильная скорость, смените ее командой AT+UART=,,, где в первых скобках скорость из стандартного ряда: 4800, 9600, 19200, 38400, 57600,115200. Более высокие скорости доступны в модуле, но нам не потребуются. Остальные два параметра в нашем случае обязательно нулевые. Например, команда AT+UART=115200,0,0 задаст рабочую скорость 115 200 бод.

Модуль НС-05 может работать в режиме ведущего (master), т. е. инициировать соединение со своей стороны. Но нам нужен модуль, который работает в режиме ведомого (slave), т. е. устанавливает связь по внешнему запросу ведущего. Поэтому командой AT+ROLE=0 его надо перевести в режим ведомого.

Установка связи модуля с компьютером

Теперь подключим модуль Bluetooth к контроллеру и свяжем его с компьютером. Модуль подключается к разъему, обозначенному на плате, как "SERIAL0". Имейте в виду, что подключение по USB и Bluetooth не могут работать одновременно, т. к. используют один и тот же аппаратный порт контроллера. Для соединения по USB нужно отключить разъем Bluetooth и наоборот.