Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Подключите антенны к модемам. Включите наземный модем в разъем USB стационарного компьютера. Внутри модема может быть установлена микросхема одного из двух адаптеров USB-COM: FT232 или СР2102. В первом случае драйвер адаптера уже установлен на вашем компьютере, поскольку вы подключали полетный контроллер для настройки. Во втором случае драйвер для адаптера СР2102 необходимо установить отдельно. Скачайте архив драйвера с сайта компании Silicon Labs. После установки драйвера и подключения модема в системе появится новый виртуальный порт СОМ. Запомните его номер.

Модемы оснащены двумя светодиодами, зеленым и красным. Мигающий зеленый означает, что модем находится в состоянии поиска связи со вторым, парным модемом. Постоянно горящий зеленый светодиод означает, что парный модем найден и канал связи открыт. Красный светодиод вспыхивает при передаче данных и горит постоянно при записи новой прошивки в память модема.

Подайте напряжение питания +5 В на бортовой модем. Через несколько секунд модемы должны найти друг друга и зеленые светодиоды зажгутся постоянно. Если это не произошло, не волнуйтесь. В этом случае понадобится небольшая дополнительная настройка.

Итак, если зеленые светодиоды горят постоянно, соедините между собой выводы Тх и Rx бортового модема. Таким образом, он будет по кольцу возвращать обратно все, что ему передали, т. е. работать в режиме эха. Запустите программу терминала Termite 3.0 для работы с последовательным портом, которую использовали при настройке адаптера Bluetooth. В настройках терминала выберите порт, к которому подключен модем, скорость 57 600, а также опции Append CR-LF и Local Echo. Теперь введите любой текст в строке передачи и отправьте его. Он должен отобразиться в окне терминала и тут же повториться в следующей строке. В принципе, после этой проверки модемы можно начинать эксплуатировать. Но по умолчанию выходная мощность модемов установлена вполовину от максимальной. Этого достаточно для близких полетов, но в сложных помеховых условиях или на дальних дистанциях желательно установить полную мощность, 100 мВт. Также может потребоваться сменить идентификатор пары модемов, если в районе ваших полетов могут присутствовать аналогичные модемы.

Для настройки модемов применяется специальный конфигуратор 3DRRadio Config. Он позволяет настроить не только модем, подключенный к порту, но и удаленный модем, используя радиоканал. Разумеется, для удаленного конфигурирования второго модема канал должен быть установлен. Поэтому, если не совпадают частоты или скорости обмена модемов, придется конфигурировать их по отдельности, подключая бортовой модем к компьютеру при помощи внешнего адаптера USB-COM. Архив конфигуратора можно скачать на сайте автора программы по адресу http://vps.oborne.me/3drradioconfig.zip.

Конфигуратор не требует установки. Модем должен быть подключен к порту USB до запуска программы, чтобы соответствующий порт появился в списке выбора. На второй модем просто подайте питание +5 В. Если при этом зеленые светодиоды горят непрерывно, второй модем доступен конфигуратору через радиоканал. Выбрав нужный порт и скорость по умолчанию 57600, нажмите кнопку Load Settings. Начнется считывание конфигурации модемов. Вообще, имейте в виду, что общение конфигуратора с модемами всегда происходит неторопливо и нужно проявлять терпение, дожидаясь окончания всех процедур. В наборе настроек нас интересуют, в первую очередь, следующие параметры (рис. 6.16).

Рис. 6.16. Утилита конфигурирования модемов 3DRadio Config

• Baud — скорость обмена с внешними устройствами, округленно. Так, опция 57 в списке соответствует скорости 57 600 бод.

• Air Speed — скорость передачи данных по радиоканалу. Эта скорость обычно устанавливается выше, чем скорость внешнего обмена, т. к. по радиоканалу передаются еще и служебные данные.

• Net ID — идентификатор вашей радиосети, диапазон значений 0-500. Настоятельно рекомендуется сменить его на любой другой из списка, чтобы избежать случайного конфликта с аналогичными модемами. По этому номеру модемы опознают свою пару.

• Тх Power — мощность передатчика в dBm. Для тестирования канала на близких дистанциях рекомендуется использовать малую мощность, затем установить максимальную.

• ЕСС — Error Correcting Code, режим корректировки ошибок. Каждый пакет данных передается дважды, что вдвое сокращает пропускную способность радиоканала, но существенно снижает количество ошибок. Если канал используется только для передачи телеметрии, то галочку можно снять.

• Mavlink — специальный режим расширенной поддержки протокола Mavlink, применяемого в проекте Ardupilot. В нашем случае, когда применяется прошивка MultiWii, этот режим бесполезен, поэтому рекомендуется выбрать опцию Raw Data.