Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Рекомендуем всегда выбирать полный "холодный" рестарт (cold), т. к. при быстром "горячем" рестарте приемник иногда почему-то остается в состоянии 2D Fix. Холодный рестарт длится на 20–30 с дольше, но гарантированно перезапускает приемник в полностью рабочее состояние.

Теперь нажмите кнопку ОК, и начнется загрузка данных с сервера в ваш приемник. Это займет 3–4 с. После того как приемник перезагрузится, определит текущие координаты и войдет в режим 3D Fix, вы можете вновь открыть окно AssistNow Online, нажать кнопку Use Current для использования текущих координат и повторно загрузить уточненные данные. Все введенные значения полей сохраняются в памяти компьютера и могут быть использованы при следующем запросе. Но, как правило, при нормальной эксплуатации приемника с небольшими, не более недели, перерывами, необходимость повторных обращений к сервису не возникает.

Изменение текущих настроек

Для подключения приемника к полетному контроллеру необходимо изменить лишь три основные настройки: скорость последовательного порта, частоту обновления навигационных данных и протокол потока данных. В программе u-Center при подключенном приемнике нажмите клавишу . Откроется окно настроек и сообщений. Убедитесь, что в левом нижнем углу нажата кнопка Disable/Enabe Autopolling (названия кнопок появляются при наведении указателя мыши). Это функция автоматического опроса настроек приемника. Настройки считываются примерно раз в три секунды.

В левом столбце выберите раздел UBX и подраздел CFG (Config). Ниже в списке выберите пункт PRT (Ports). Теперь в списке справа выберите опции именно так, как показано на рис. 6.21, и нажмите кнопку Send в левом нижнем углу. Настройки будут отправлены в приемник и начнут действовать до первого отключения питания. Для сохранения настроек в EEPROM необходимо выполнить отдельную процедуру.

Рис. 6.21. Настройка скорости порта и протокола данных

Внимание!

Обратите особое внимание на то, что в раскрывающемся списке Protocol in должна быть выбрана именно строка 0+1+2 — UBX+NMEA+RTCM, поскольку именно по протоколу RTCM в приемник загружаются настройки. Если вы случайно отключите этот протокол, то рискуете потерять возможность менять настройки через u-Center.

Выходным протоколом в нашем случае укажем только NMEA, поскольку нет никакой необходимости выводить смешанный поток данных NMEA+UBLOX или использовать проприетарный протокол UBLOX.

Скорость обмена 57 600 бод соответствует частоте обновления навигационных данных 5 Гц. Кроме того, это рекомендованная скорость для прошивки MultiWH2.3.

Теперь в левой колонке выберите пункт RATE (Rates) и задайте новую скорость обновления навигационных данных. По умолчанию задана частота 1 Гц, т. е. свежие навигационные данные поступают в контроллер один раз в секунду. Но для управления коптером, как мы уже говорили выше, необходимо обновлять данные как минимум с частотой 5 Гц. Увеличение частоты обновления данных требует увеличения скорости обмена порта. Для частоты 5 Гц порт должен работать со скоростью не менее 57 600 бод, именно ее мы установили только что. Задайте надстройки, как показано на рис. 6.22, и нажмите кнопку Send. Сразу после этого в главном окне программы должно быть визуально заметно, что данные стали обновлять намного чаще, а значок соединения в строке статуса должен мигать с частотой

Рис. 6.22.Настройка частоты обновления навигационных данных

Чем выше частота обновления данных, тем точнее работает функция позиционирования и удержания в полетном контроллере. В зависимости от модификации приемника и прошивки, некоторые модули u-blox могут работать с частотой 10 Гц. Но есть нюансы. Путем некоторых ухищрений, введя команду $PMTK220, 100*2F в ручном режиме, можно заставить любой приемник NEO-6 выдавать пакеты данных с частотой 10 Гц. Но если при этом сам чипсет приемника не способен производить измерения с частотой более 5 Гц, то очевидно, что при частоте вывода пакетов 10 Гц каждый пакет данных будет дублироваться, и реального прироста скорости обновления мы все равно не получим.